自主车辆的队形控制问题研究

摘要	第1-6页
Abstract	第6-9页
第1章 绪论	第9-17页
·研究的目的及意义	第9-10页
·国内外研究现状	第10-14页
·编队控制研究方法	第10-14页
·基于图论的队形分析方法	第14页
·存在的问题和不足	第14-15页
·本文主要的研究内容及结构	第15-17页
第2章 自主车队建模	第17-28页
·引言	第17页
·单个车辆的运动学模型	第17-19页
·跟随领航者的车队模型	第19-23页
·跟随领航者运动模型	第20-21页
·跟随车辆的位置误差	第21-23页
·车队的改进模型	第23-27页
·车队运动模型	第23-25页
·跟随车辆位置误差	第25-27页
·本章小结	第27-28页
第3章 自主车队控制器设计	第28-46页
·引言	第28页
·前提条件设定	第28-29页
·车队控制器设计	第29-32页
·仿真验证	第32-44页
·无初始位置误差	第32-37页
·存在初始位置误差	第37-40页
·期望角度分析	第40-44页
·本章小结	第44-46页
第4章 车队队形控制及仿真	第46-65页
·引言	第46页
·车队队形描述	第46-49页
·图的定义	第46-47页
·邻接矩阵和参数矩阵	第47-49页
·队形保持及变换	第49-59页
·整体避障	第50-54页
·改变队形避障	第54-59页
·不同跟随关系队形变换比较	第59-64页
·本章小结	第64-65页
结论	第65-66页
参考文献	第66-70页
致谢	第70页