| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| ·课题研究目的和意义 | 第9-10页 |
| ·船舶横摇运动的研究国内外研究现状 | 第10-11页 |
| ·混沌理论的发展 | 第11-12页 |
| ·本文的研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 混沌及其理论基础 | 第13-27页 |
| ·混沌的定义 | 第13-15页 |
| ·混沌的先兆—通往混沌的道路 | 第15-16页 |
| ·混沌运动的基本特征 | 第16-18页 |
| ·几种典型混沌系统动力学模型 | 第18-23页 |
| ·典型混沌系统动力学模型—DUFFING系统 | 第23-27页 |
| 第3章 非线性因素下的船舶横摇运动方程 | 第27-37页 |
| ·船舶横摇的线性模型 | 第27-29页 |
| ·船舶横摇的非线性数学模型 | 第29-31页 |
| ·非线性阻尼力矩 | 第29-30页 |
| ·非线性恢复力矩 | 第30-31页 |
| ·非线性横摇运动方程的建立 | 第31-33页 |
| ·船舶横摇中的混沌探析 | 第33-37页 |
| ·系统状态分岔图 | 第34-35页 |
| ·系统状态时序图与相轨迹图 | 第35-37页 |
| 第4章 船舶横摇运动中混沌的验证 | 第37-45页 |
| ·混沌现象的研究方法 | 第37-39页 |
| ·混沌状态判定的分数维方法 | 第39-43页 |
| ·混沌状态的分数维判据 | 第39页 |
| ·相空间重构与关联维数计算方法 | 第39-41页 |
| ·横摇模型的关联维数 | 第41-43页 |
| ·混沌状态判定的LYAPUNOV方法 | 第43-45页 |
| ·混沌状态的Lyapunov指数判据 | 第43页 |
| ·Lyapunov指数的计算方法 | 第43-44页 |
| ·横摇模型的Lyapunov指数 | 第44-45页 |
| 第5章 利用精确反馈线性化实现船舶横摇运动中混沌的鲁棒控制 | 第45-58页 |
| ·状态反馈精确线性化设计原理 | 第45-49页 |
| ·非线性仿射系统 | 第45页 |
| ·非线性系统的坐标变换与微分同胚 | 第45-46页 |
| ·Lie导数与Lie括号 | 第46页 |
| ·非线性系统的线性化标准型 | 第46-48页 |
| ·状态反馈精确线性化设计原理 | 第48-49页 |
| ·闭环增益成形算法 | 第49-50页 |
| ·船舶横摇运动中的混沌的控制 | 第50-58页 |
| ·船舶横摇运动中混沌非线性系统的线性化 | 第51-53页 |
| ·基于闭环增益成形算法的线性控制器的设计 | 第53-54页 |
| ·仿真框图 | 第54页 |
| ·仿真结果 | 第54-56页 |
| ·系统鲁棒性验证 | 第56-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 研究生履历 | 第64页 |