| 提要 | 第1-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-22页 |
| ·研究背景 | 第8-12页 |
| ·移动机器人的发展现状 | 第12-18页 |
| ·移动机器人控制系统的关键技术 | 第18-20页 |
| ·本文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 研抛大型自由曲面微小机器人控制系统开发研究 | 第22-41页 |
| ·研抛机器人控制系统的硬件组成 | 第22-29页 |
| ·Turbo PMAC2 的结构组成 | 第29-33页 |
| ·Turbo PMAC2 相关参数设定及调整 | 第33-35页 |
| ·PMAC 运动程序的软件开发基础 | 第35-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第3章 研抛大型自由曲面微小机器人控制研究 | 第41-66页 |
| ·基于插补的路径跟踪控制研究 | 第41-52页 |
| ·研抛压力控制系统研究 | 第52-60页 |
| ·研抛机器人加工动力学分析 | 第60-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第4章 研抛大型自由曲面微小机器人的控制系统软件实现 | 第66-83页 |
| ·研抛机器人控制系统软件体系结构研究 | 第66-70页 |
| ·Turbo PMAC2 运动程序开发 | 第70-73页 |
| ·研抛机器人控制系统的软件实现 | 第73-81页 |
| ·本章小结 | 第81-83页 |
| 第5章 研抛大型自由曲面微小机器人控制系统实验研究 | 第83-98页 |
| ·实验平台 | 第83-84页 |
| ·Turbo PMAC2 参数调试及设置 | 第84-87页 |
| ·研抛机器人控制系统实验 | 第87-96页 |
| ·本章小结 | 第96-98页 |
| 第6章 结论 | 第98-100页 |
| 参考文献 | 第100-108页 |
| 附录 | 第108-118页 |
| 作者在攻读博士学位期间发表的主要论文和参与的科研项目 | 第118-119页 |
| 致谢 | 第119-120页 |
| 摘要 | 第120-123页 |
| ABSTRACT | 第123-125页 |
