| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题的背景及研究目的和意义 | 第9-10页 |
| ·在轨维护遥操作机器人系统综述 | 第10-16页 |
| ·加拿大的空间站遥控操作系统SSRMS | 第10-11页 |
| ·德国宇航中心的ROTEX 系统 | 第11-12页 |
| ·日本技术实验卫星ETS-Ⅶ | 第12-13页 |
| ·德国宇航中心的ROKVISS 系统 | 第13-14页 |
| ·美国NASA 的Robonaut 系统 | 第14-15页 |
| ·美国国防高级研究计划局的“轨道快车”(OrbitExpress) | 第15-16页 |
| ·遥操作机器人系统克服时延关键技术综述 | 第16-18页 |
| ·基于电路网络理论的无源控制算法 | 第16-17页 |
| ·基于现代控制理论的控制算法 | 第17页 |
| ·基于事件的控制算法 | 第17页 |
| ·基于虚拟现实技术的控制结构 | 第17页 |
| ·基于Smith 预测的双向遥操作控制结构 | 第17-18页 |
| ·课题来源及主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 机器人臂/手系统建模 | 第19-30页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·机器人臂/手系统三维模型的构建 | 第19-21页 |
| ·三维模型的建立 | 第19-20页 |
| ·三维模型的装配 | 第20-21页 |
| ·空间机器人运动学建模 | 第21-24页 |
| ·空间机器人正运动学 | 第21-23页 |
| ·空间机器人逆运动学 | 第23-24页 |
| ·HIT/DLR 五指灵巧手运动学建模 | 第24-25页 |
| ·HIT/DLR 五指灵巧手正运动学 | 第24-25页 |
| ·HIT/DLR 五指灵巧手逆运动学 | 第25页 |
| ·机器人臂/手系统合成运动学 | 第25-26页 |
| ·空间机器人的静力学分析 | 第26-29页 |
| ·机器人静力学分析 | 第26-27页 |
| ·基于微分变换法的空间机器人雅可比 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 机器人臂/手遥操作系统设计 | 第30-40页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·机器人臂/手系统遥操作平台 | 第30-31页 |
| ·空间机器人遥操作系统概述 | 第30页 |
| ·遥操作系统地面仿真实验平台的物理结构 | 第30-31页 |
| ·虚拟环境下的人机接口 | 第31-35页 |
| ·机械臂遥操作的人机接口 | 第31-33页 |
| ·灵巧手遥操作的人机接口 | 第33-35页 |
| ·人机交互界面的设计 | 第35-36页 |
| ·通信环节的设计 | 第36-39页 |
| ·通信程序设计 | 第36-37页 |
| ·精确定时器的选用 | 第37-38页 |
| ·基于数据缓冲的附加时延模拟 | 第38页 |
| ·基于网络的机器人臂/手遥操作系统的控制 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 基于虚拟现实的预测显示时延遥操作 | 第40-49页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·基于虚拟现实技术的大时延遥操作方法 | 第40-42页 |
| ·遥操作系统的大时延问题 | 第40-41页 |
| ·基于虚拟现实的大时延遥操作 | 第41-42页 |
| ·基于虚拟现实技术的大时延遥操作实验 | 第42-48页 |
| ·关节轨迹规划 | 第42-46页 |
| ·机器人路径规划 | 第46-47页 |
| ·实验结果分析 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 基于Smith 预估的时延双向遥操作 | 第49-64页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·时延条件下双向遥操作的困难 | 第49-50页 |
| ·基于预测力反馈的双向遥操作 | 第50-59页 |
| ·环境模型的建立及参数辨识 | 第50-54页 |
| ·基于Smith 预估补偿控制和在线辨识的双向遥操作 | 第54-59页 |
| ·实验验证 | 第59-63页 |
| ·实验任务描述 | 第59-60页 |
| ·实验结果分析 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70页 |