基于FPGA的伺服控制器
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-12页 |
| ·研究的目的和意义 | 第8页 |
| ·自适应PID控制的现状与发展趋势 | 第8-9页 |
| ·FPGA的现状及应用 | 第9-10页 |
| ·本文主要研究内容及章节安排 | 第10-12页 |
| 第2章 伺服系统的模型及自适应控制算法 | 第12-20页 |
| ·伺服系统模型 | 第12-15页 |
| ·伺服控制系统的结构 | 第12-13页 |
| ·伺服控制系统的数学模型 | 第13-15页 |
| ·自适应PID控制算法 | 第15-19页 |
| ·自适应PID控制算法基础 | 第15-16页 |
| ·PID参数的调节 | 第16-17页 |
| ·PID与自适应PID浮点仿真结果的比较 | 第17-19页 |
| ·小结 | 第19-20页 |
| 第3章 自适应控制算法的实现结构 | 第20-32页 |
| ·运动控制卡的结构与功能划分 | 第20-22页 |
| ·控制器的实现结构 | 第22-26页 |
| ·IIR滤波器的两种结构及特点 | 第22-24页 |
| ·PID以两种IIR滤波器形式实现的结构 | 第24-25页 |
| ·PID以状态空间形式实现的结构 | 第25-26页 |
| ·不同结构控制器的MATLAB仿真效果对比 | 第26-31页 |
| ·小结 | 第31-32页 |
| 第4章 控制算法在FPGA中的实现 | 第32-43页 |
| ·数据的数制及舍入方式选择 | 第32-35页 |
| ·数据的数制选择 | 第32-34页 |
| ·数据的舍入方式选择 | 第34-35页 |
| ·数据位宽的选择 | 第35-38页 |
| ·开发中使用的IP核及其功能仿真 | 第38-40页 |
| ·控制器的设计架构 | 第40-42页 |
| ·小结 | 第42-43页 |
| 第5章 实验结果 | 第43-55页 |
| ·实验平台简介 | 第43-45页 |
| ·直接I的转置形式控制器的实验结果 | 第45-48页 |
| ·程序的ModelSim仿真结果 | 第45-46页 |
| ·程序的执行结果及资源的使用情况 | 第46-48页 |
| ·直接II的转置形式控制器的实验结果 | 第48-51页 |
| ·程序的ModelSim仿真结果 | 第48-49页 |
| ·程序的执行结果及资源使用情况 | 第49-51页 |
| ·状态空间形式控制器的实验结果 | 第51-54页 |
| ·程序的ModelSim仿真结果 | 第51页 |
| ·程序的执行结果及资源的使用情况 | 第51-54页 |
| ·三种形式控制器的实验结果对比 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
