智能仓库系统多移动机器人路径规划研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·智能仓库简介 | 第11-13页 |
| ·智能仓库的优点 | 第11-12页 |
| ·智能仓库简化图 | 第12-13页 |
| ·多移动机器人路径规划问题及研究方法 | 第13-16页 |
| ·研究方法概述 | 第13-14页 |
| ·相关研究内容 | 第14-16页 |
| ·本文主要内容及结构安排 | 第16-18页 |
| ·本文主要内容 | 第16-17页 |
| ·本文结构安排 | 第17-18页 |
| 第2章 路径规划问题及A*算法 | 第18-28页 |
| ·多机器人路径规划问题 | 第18-19页 |
| ·移动机器人路径规划的描述及定义 | 第18-19页 |
| ·路径规划的目标函数及算法的性能指标 | 第19页 |
| ·路径规划A*算法 | 第19-26页 |
| ·A*算法的估计函数 | 第20-22页 |
| ·A*算法的步骤 | 第22-25页 |
| ·A*算法的性质及证明 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 合作的路径规划A*算法 | 第28-40页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·合作的A*算法 | 第28-35页 |
| ·三维时空地图 | 第28-29页 |
| ·预约表 | 第29-35页 |
| ·算法的改进 | 第35-39页 |
| ·曼哈顿距离函数 | 第35-36页 |
| ·真实距离函数 | 第36-37页 |
| ·智能仓库模拟实验 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 分层的路径规划算法 | 第40-55页 |
| ·引言 | 第40-41页 |
| ·分层的路径规划A*算法 | 第41-46页 |
| ·栅格预处理 | 第42-44页 |
| ·在线搜索 | 第44-45页 |
| ·返回路径 | 第45-46页 |
| ·算法的实现 | 第46-49页 |
| ·预处理 | 第46-48页 |
| ·在线搜索 | 第48-49页 |
| ·实验结果 | 第49-54页 |
| ·随机设置障碍物的地图 | 第49-51页 |
| ·仓库地图 | 第51-52页 |
| ·算法比较 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 路径规划仿真系统的实现 | 第55-62页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·路径规划仿真系统的需求 | 第55-56页 |
| ·路径规划仿真系统的结构 | 第56-59页 |
| ·环境模型 | 第56-58页 |
| ·仿真系统运行方式 | 第58-59页 |
| ·路径规划仿真系统的实现和应用 | 第59-60页 |
| ·仿真系统的使用说明 | 第60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
