| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第11-13页 |
| ·国内外机械臂发展现状 | 第13-18页 |
| ·国内外机器人发展历程和应用现状 | 第13-15页 |
| ·蒸汽发生器检修机器人国内外研究现状 | 第15-18页 |
| ·机器人视觉测量的发展现状 | 第18-20页 |
| ·论文的主要内容与工作 | 第20-21页 |
| 第2章 检修机械臂双目立体视觉系统 | 第21-29页 |
| ·机械臂系统的组成 | 第21-22页 |
| ·控制系统的调试过程中存在的问题 | 第22-24页 |
| ·问题的提出 | 第22-23页 |
| ·选取解决方案 | 第23-24页 |
| ·双目摄像机结构设计 | 第24-25页 |
| ·双目立体视觉原理 | 第25-28页 |
| ·平视双目立体视觉系统数学模型 | 第25-26页 |
| ·一般双目立体视觉系统数学模型 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 双目立体视觉系统的标定技术 | 第29-41页 |
| ·摄像机标定方法的概述 | 第29-30页 |
| ·摄像机成像模型 | 第30-33页 |
| ·图像坐标系、摄像机坐标系与世界坐标系 | 第30-32页 |
| ·摄像机线性模型 | 第32-33页 |
| ·基于绝对二次曲线的摄像机标定方法 | 第33-34页 |
| ·绝对二次曲线的概念 | 第33页 |
| ·绝对二次曲线的像 | 第33-34页 |
| ·本论文标定算法的具体实现 | 第34-39页 |
| ·角点提取算法 | 第34-36页 |
| ·透视变换矩阵H 的求取 | 第36-37页 |
| ·绝对二次曲线的求取 | 第37-38页 |
| ·标定实验结果与分析 | 第38-39页 |
| ·双目立体摄像机系统参数标定 | 第39-40页 |
| ·双目立体摄像机参数标定的原理 | 第39页 |
| ·双目立体摄像机标定结果 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于目标特征的立体匹配技术研究 | 第41-55页 |
| ·本系统目标图像特征与处理流程 | 第41-43页 |
| ·图像预处理 | 第43-46页 |
| ·中值滤波法 | 第43-45页 |
| ·Sobel 算子边缘提取算法 | 第45-46页 |
| ·特征提取 | 第46-52页 |
| ·Hough 变换检测直线 | 第46-48页 |
| ·Hough 变换检测圆 | 第48-51页 |
| ·Hough 变换结果 | 第51-52页 |
| ·特征点立体匹配 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 基于双目立体视觉的机械臂末端位姿测量的实现 | 第55-67页 |
| ·三维重建 | 第55-56页 |
| ·相对位姿的计算 | 第56-59页 |
| ·旋转矩阵与平移矢量的求取 | 第56-59页 |
| ·姿态角的求取 | 第59页 |
| ·双目立体视觉测量实验与结果分析 | 第59-64页 |
| ·双目立体视觉测量实验 | 第59-63页 |
| ·误差分析 | 第63-64页 |
| ·性能分析 | 第64页 |
| ·软件实现 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |