| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 研究背景目的与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 灵长类仿生机器人悬臂运动动力学及运动学建模 | 第19-34页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 悬臂运动建模背景及机理 | 第19-21页 |
| 2.3 悬臂摆动动力学建模 | 第21-22页 |
| 2.4 自由飞跃过程动力学建模 | 第22-25页 |
| 2.4.1 角动量守恒定律 | 第23-25页 |
| 2.4.2 悬臂飞跃自由飞跃过程动力学建模 | 第25页 |
| 2.5 悬臂飞跃轨迹规划 | 第25-33页 |
| 2.5.1 飞跃轨迹规划与边界条件确定 | 第26-29页 |
| 2.5.2 悬臂摆动轨迹规划 | 第29-30页 |
| 2.5.3 自由飞行,悬臂降落运动轨迹规划 | 第30页 |
| 2.5.4 悬臂飞跃轨迹规划算例与能量分析 | 第30-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 灵长类仿生机器人悬臂运动控制策略研究 | 第34-54页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 双臂式灵长类仿生机器人悬臂飞跃控制 | 第34-45页 |
| 3.3.1 悬臂飞跃控制研究 | 第35-36页 |
| 3.3.2 悬臂摆动控制研究 | 第36页 |
| 3.3.3 Simulink平台下的悬臂飞跃仿真实验 | 第36-42页 |
| 3.3.4 Adams-Simulink联合平台下的悬臂飞跃仿真实验 | 第42-45页 |
| 3.3 连续悬臂飞跃问题研究 | 第45-52页 |
| 3.4.1 飞跃过程中能量问题研究 | 第45-46页 |
| 3.4.2 实例轨迹规划分析飞跃过程能量问题 | 第46-47页 |
| 3.4.3 基于能量的连续飞跃控制 | 第47-52页 |
| 3.4 本章小结 | 第52-54页 |
| 第4章 灵长类仿生机器人半实物实验平台的搭建 | 第54-64页 |
| 4.1 引言 | 第54-55页 |
| 4.2 机器人结构设计 | 第55-56页 |
| 4.3 半实物实验平台硬件介绍 | 第56-60页 |
| 4.3.1 NI PCI-6014数据采集卡介绍 | 第56-58页 |
| 4.3.2 其余硬件介绍 | 第58-60页 |
| 4.4 软件平台的介绍 | 第60-62页 |
| 4.5 实验平台的电控系统设计 | 第62-63页 |
| 4.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 灵长类仿生机器人悬臂运动实物实验 | 第64-75页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 基于遗传算法的参数辨识 | 第64-69页 |
| 5.2.1 遗传算法简介 | 第64-66页 |
| 5.2.2 Matlab遗传算法工具箱 | 第66页 |
| 5.2.3 参数辨识建模 | 第66-67页 |
| 5.2.4 实物系统参数辨识 | 第67-69页 |
| 5.3 灵长类仿生机器人悬臂摆动实物实验 | 第69-72页 |
| 5.4 灵长类仿生机器人悬臂飞跃实物实验 | 第72-74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 第6章 结论与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 结论 | 第75-76页 |
| 6.2 展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 作者简介 | 第84-85页 |
| 附录 | 第85页 |
