软体气动手臂的力学分析
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 软体机器人发展现状 | 第12-19页 |
| 1.2.1 软体机器人驱动方式 | 第12-16页 |
| 1.2.2 软体机器人建模研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 气动肌肉驱动器制作及刚度研究 | 第21-31页 |
| 2.1 气动肌肉简单介绍 | 第21-22页 |
| 2.1.1 气动肌肉工作原理 | 第21页 |
| 2.1.2 气动肌肉特点 | 第21页 |
| 2.1.3 气动肌肉分类 | 第21-22页 |
| 2.2 气动肌肉制作 | 第22-24页 |
| 2.2.1 气动肌肉结构参数设计 | 第22-23页 |
| 2.2.2 气动肌肉制作方法 | 第23-24页 |
| 2.3 气动肌肉基本理论 | 第24页 |
| 2.4 自制气动肌肉刚度特性实验研究 | 第24-29页 |
| 2.4.1 实验原理 | 第24-25页 |
| 2.4.2 实验装置 | 第25-26页 |
| 2.4.3 实验结果 | 第26-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 软体气动手臂结构设计和运动学分析 | 第31-51页 |
| 3.1 软体气动手臂结构设计 | 第31-32页 |
| 3.2 软体气动手臂运动学建模概述 | 第32-33页 |
| 3.3 软体气动手臂运动学模型建立 | 第33-45页 |
| 3.3.1 定义曲线参数 | 第33页 |
| 3.3.2 模型推导 | 第33-36页 |
| 3.3.3 软体气动手臂运动模型分析 | 第36-41页 |
| 3.3.4 齐次变换矩阵推导 | 第41-45页 |
| 3.4 泰勒展开消除位置奇异性 | 第45-47页 |
| 3.5 软体气动手臂微分运动学分析 | 第47-49页 |
| 3.5.1 软体气动手臂微分运动学模型建立 | 第47-48页 |
| 3.5.2 软体气动手臂执行器速度仿真 | 第48-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-51页 |
| 第4章 软体气动手臂静平衡分析 | 第51-61页 |
| 4.1 软体气动手臂静平衡模型建立 | 第51-54页 |
| 4.2 实验验证 | 第54-57页 |
| 4.2.1 实验搭建 | 第54-55页 |
| 4.2.2 实验结果 | 第55页 |
| 4.2.3 模型验证 | 第55-57页 |
| 4.3 软体气动手臂静平衡分析 | 第57-60页 |
| 4.3.1 软体气动手臂多刚度分析 | 第57页 |
| 4.3.2 软体气动手臂负载变化影响 | 第57-59页 |
| 4.3.3 软体气动手臂弯曲角度变化影响 | 第59-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 软体气动手臂动态特性实验研究 | 第61-71页 |
| 5.1 实验设计 | 第61-63页 |
| 5.1.1 主要实验装置 | 第61-62页 |
| 5.1.2 实验平台搭建 | 第62-63页 |
| 5.2 实验结果及分析 | 第63-70页 |
| 5.2.1 伸长型气动肌肉气压对手臂运动影响 | 第63-66页 |
| 5.2.2 收缩型气动肌肉气压对手臂运动影响 | 第66-68页 |
| 5.2.3 负载变化对气动肌肉手臂运动影响 | 第68-70页 |
| 5.3 本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 结论与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 全文总结 | 第71-72页 |
| 6.2 研究展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-81页 |
| 致谢 | 第81-83页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第83页 |
| 硕士期间从事的科研项目 | 第83页 |
