| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第11页 |
| 1.2 同类建筑机器人国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国内建筑机器人研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国外建筑机器人研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 PLC的发展状况和发展趋势 | 第14-16页 |
| 1.3.1 国外发展概况 | 第14-16页 |
| 1.3.2 国内发展概况及应用概况 | 第16页 |
| 1.4 本课题主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.5 本章小结 | 第17-19页 |
| 第2章 贴瓷砖机器人末端执行器的设计 | 第19-31页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 末端执行器的设计要求及分类 | 第19-22页 |
| 2.2.1 末端执行器的分类 | 第19-22页 |
| 2.2.2 末端执行器的设计要求 | 第22页 |
| 2.3 末端执行器的失效方式分析 | 第22页 |
| 2.4 贴瓷砖机器人末端执行器的工作流程 | 第22-23页 |
| 2.5 吸附式末端执行器设计方案 | 第23-27页 |
| 2.5.1 真空吸盘的设计 | 第24-27页 |
| 2.6 贴瓷砖机器人吸盘架的Solidworks建模 | 第27-30页 |
| 2.6.1 基于simulation的吸盘架的静力学分析、模态分析 | 第28-30页 |
| 2.7 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 真空吸附系统设计与各元器件选型 | 第31-45页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 真空吸附系统方案设计 | 第31-33页 |
| 3.3 真空吸附系统各元件计算选型与建模 | 第33-42页 |
| 3.3.1 真空发生器 | 第33-36页 |
| 3.3.2 电磁阀 | 第36-37页 |
| 3.3.3 节流阀 | 第37-38页 |
| 3.3.4 正/负压比例阀 | 第38-39页 |
| 3.3.5 空气过滤器与油雾分离器 | 第39-40页 |
| 3.3.6 真空过滤器 | 第40-41页 |
| 3.3.7 其他真空元件 | 第41-42页 |
| 3.4 真空吸附系统响应时间验证 | 第42-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 贴瓷砖机器人控制模块分析与设计 | 第45-61页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 PLC控制系统设计的内容和步骤 | 第45-48页 |
| 4.2.1 PLC控制系统的基本原则 | 第46页 |
| 4.2.2 PLC控制系统设计步骤 | 第46-48页 |
| 4.3 传感器的选择 | 第48页 |
| 4.4 PLC的硬件设计 | 第48-53页 |
| 4.4.1 PLC机型的选择 | 第48-51页 |
| 4.4.2 I/O点数分配 | 第51-52页 |
| 4.4.3 PLC外部接线图 | 第52-53页 |
| 4.5 PLC的软件设计 | 第53-59页 |
| 4.5.1 PLC软件设计的方法 | 第54-55页 |
| 4.5.2 PLC程序设计 | 第55-59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-61页 |
| 第5章 控制程序仿真与调试 | 第61-71页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 Gx-Works2软件要求与安装 | 第61-62页 |
| 5.2.1 Gx-Works2软件 | 第61-62页 |
| 5.2.2 系统配置要求 | 第62页 |
| 5.3 PLC程序输入与仿真调试 | 第62-70页 |
| 5.3.1 PLC程序语言的创建 | 第62页 |
| 5.3.2 PLC程序的规则 | 第62-63页 |
| 5.3.3 PLC程序仿真调试 | 第63-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 结论与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 总结 | 第71页 |
| 6.2 工作展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77页 |