| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.3 国内外研究现状及分析 | 第9-14页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第14-15页 |
| 2 六轴工业机器人示教与仿真软件总体设计 | 第15-21页 |
| 2.1 软件需求分析 | 第15-16页 |
| 2.2 软件总体方案设计 | 第16-18页 |
| 2.3 软件关键模块 | 第18-19页 |
| 2.4 软件和控制主机通信确定 | 第19-20页 |
| 2.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 3 示教编程和仿真功能模块开发 | 第21-34页 |
| 3.1 示教编程模块的主要功能 | 第21-22页 |
| 3.2 示教编程器设计与开发 | 第22-28页 |
| 3.3 基于OPEN CASCADE的模型显示开发 | 第28-31页 |
| 3.4 仿真功能实现 | 第31-33页 |
| 3.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 4 示教与仿真软件界面开发 | 第34-44页 |
| 4.1 基于QT的软件界面总体设计 | 第34-38页 |
| 4.2 示教编程界面开发 | 第38-42页 |
| 4.3 仿真界面开发 | 第42-43页 |
| 4.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 5 示教与仿真软件通信模块开发 | 第44-53页 |
| 5.1 基于ZEROMQ的通信功能实现 | 第44-49页 |
| 5.2 远程控制接口开发 | 第49-50页 |
| 5.3 通信测试 | 第50-52页 |
| 5.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 6 示教与仿真软件功能测试与分析 | 第53-62页 |
| 6.1 测试平台 | 第53页 |
| 6.2 测试内容与结果分析 | 第53-61页 |
| 6.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 7 总结与展望 | 第62-64页 |
| 7.1 全文总结 | 第62-63页 |
| 7.2 后续工作展望 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 附录 | 第70页 |