6R工业机器人自动脱模系统研究与设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Absract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外脱模装置及相关技术研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 脱模装置研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 工业机器人视觉定位技术研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.3 机器人手爪研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 本文课题来源及主要研究内容 | 第17-19页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第17页 |
| 1.3.2 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 脱模系统总体设计 | 第19-29页 |
| 2.1 脱模工序及技术要求 | 第19-20页 |
| 2.2 脱模系统总体设计及组成 | 第20-28页 |
| 2.2.1 关键设备与元器件选型 | 第21-25页 |
| 2.2.2 紧固螺栓收集装置与内部组件集放架 | 第25页 |
| 2.2.3 拆卸工具与拆卸工具放置架 | 第25-26页 |
| 2.2.4 控制系统与监控系统 | 第26-28页 |
| 2.3 脱模系统安全防护设计 | 第28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 拆卸工具结构设计与仿真分析 | 第29-45页 |
| 3.1 视觉测量工具头结构设计 | 第29-30页 |
| 3.2 紧固螺栓拆卸工具头设计与仿真分析 | 第30-38页 |
| 3.2.1 气动马达与扭矩传感器选型 | 第30-31页 |
| 3.2.2 基座有限元分析 | 第31-32页 |
| 3.2.3 拧头结构设计与仿真分析 | 第32-38页 |
| 3.3 内部组件拆卸工具头设计与仿真分析 | 第38-43页 |
| 3.3.1 敲击机构击打松动销碰撞模型建立 | 第39-40页 |
| 3.3.2 敲击机构击打松动销碰撞动力学分析 | 第40-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 基于单目视觉与激光测距的目标定位 | 第45-67页 |
| 4.1 视觉定位系统标定 | 第45-52页 |
| 4.1.1 机器人手眼关系标定 | 第46-49页 |
| 4.1.2 激光测距传感器位置标定 | 第49-50页 |
| 4.1.3 视觉定位系统标定参数求解 | 第50页 |
| 4.1.4 视觉定位系统标定实验 | 第50-52页 |
| 4.2 视觉定位系统姿态校正 | 第52-56页 |
| 4.2.1 姿态校正原理 | 第52-54页 |
| 4.2.2 求解姿态校正角 | 第54-55页 |
| 4.2.3 姿态校正方法可靠性验证 | 第55-56页 |
| 4.3 视觉定位系统深度测量误差补偿 | 第56-58页 |
| 4.4 视觉定位系统与机器人的数据通讯 | 第58-59页 |
| 4.5 目标定位方案设计与实验验证 | 第59-62页 |
| 4.5.1 视觉定位系统定位方案设计 | 第59-61页 |
| 4.5.2 定位方案实验验证 | 第61-62页 |
| 4.6 工业机器人末端执行器工作姿态校正 | 第62-65页 |
| 4.7 本章小结 | 第65-67页 |
| 第5章 脱模系统误差分析 | 第67-91页 |
| 5.1 工业机器人定位误差分析 | 第67-72页 |
| 5.1.1 误差来源 | 第68页 |
| 5.1.2 工业机器人位姿误差模型 | 第68-72页 |
| 5.2 视觉定位系统测量误差分析 | 第72-75页 |
| 5.2.1 手眼关系误差 | 第72-73页 |
| 5.2.2 相机姿态误差 | 第73页 |
| 5.2.3 单目视觉测量误差 | 第73-75页 |
| 5.3 工具中心点(TCP)标定误差分析 | 第75-76页 |
| 5.4 脱模系统误差建模 | 第76-84页 |
| 5.4.1 视觉定位系统误差模型 | 第77-82页 |
| 5.4.2 TCP标定误差模型 | 第82-84页 |
| 5.4.3 系统整体误差模型 | 第84页 |
| 5.5 基于蒙特卡洛法脱模系统误差分析 | 第84-90页 |
| 5.5.1 原始误差对脱模系统精度可靠性影响分析 | 第85-89页 |
| 5.5.2 原始误差对脱模系统精度可靠性影响程度 | 第89-90页 |
| 5.6 本章小结 | 第90-91页 |
| 第6章 结论与展望 | 第91-93页 |
| 6.1 论文研究结论 | 第91-92页 |
| 6.2 后续工作及展望 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-99页 |
| 致谢 | 第99-101页 |
| 附录 | 第101页 |
| A. 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第101页 |
| B. 攻读硕士学位期间发表的专利 | 第101页 |
