柔性针软组织穿刺控制方法及实验研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-12页 |
| 1.2 柔性针穿刺系统研究现状与趋势 | 第12-18页 |
| 1.2.1 柔性针系统建模 | 第13-14页 |
| 1.2.2 柔性针针尖导航定位 | 第14-16页 |
| 1.2.3 柔性针穿刺路径规划 | 第16-17页 |
| 1.2.4 柔性针穿刺控制方法 | 第17-18页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 基于线性估计的柔性针二维控制 | 第20-32页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 柔性针模型 | 第20-22页 |
| 2.3 柔性针平面模型的反馈线性化控制方法 | 第22-23页 |
| 2.4 基于卡尔曼滤波的线性二次型最优控制 | 第23-27页 |
| 2.4.1 卡尔曼滤波算法 | 第23-24页 |
| 2.4.2 线性二次型高斯最优控制 | 第24-25页 |
| 2.4.3 仿真结果与分析 | 第25-27页 |
| 2.5 基于自适应卡尔曼滤波的最优控制 | 第27-31页 |
| 2.5.1 自适应卡尔曼滤波算法 | 第27-28页 |
| 2.5.2 仿真结果与分析 | 第28-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 基于非线性估计的柔性针二维控制 | 第32-40页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 基于无色卡尔曼滤波的最优控制 | 第32-36页 |
| 3.2.1 无色卡尔曼滤波算法 | 第32-34页 |
| 3.2.2 仿真结果与分析 | 第34-36页 |
| 3.3 基于自适应无色卡尔曼滤波的最优控制 | 第36-39页 |
| 3.3.1 自适应无色卡尔曼滤波算法 | 第36页 |
| 3.3.2 仿真结果与分析 | 第36-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 柔性针针尖三维控制方法 | 第40-48页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 柔性针针尖三维控制方法 | 第40-42页 |
| 4.2.1 穿刺范围的判断条件 | 第40-41页 |
| 4.2.2 三维控制方法 | 第41-42页 |
| 4.3 仿真结果与分析 | 第42-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 柔性针明胶穿刺实验研究 | 第48-64页 |
| 5.1 引言 | 第48页 |
| 5.2 柔性针穿刺平台介绍 | 第48-51页 |
| 5.3 柔性针针尖定位算法 | 第51-53页 |
| 5.4 柔性针二维控制实验 | 第53-60页 |
| 5.4.1 柔性针的穿刺特性 | 第53-55页 |
| 5.4.2 基于UKF的滤波和控制 | 第55-57页 |
| 5.4.3 基于AUKF的滤波和控制 | 第57-60页 |
| 5.5 柔性针三维控制实验 | 第60-63页 |
| 5.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第6章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-74页 |
| 致谢 | 第74-76页 |
| 攻读硕士学位期间的主要工作 | 第76页 |
