| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 机械臂末端位置误差的研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.1 机械臂位置误差产生的原因 | 第10页 |
| 1.2.2 机械臂位置误差容错的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 机器人运动学研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3.1 正向运动学 | 第12-13页 |
| 1.3.2 逆向运动学 | 第13-14页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 冗余度机械臂初始位置误差的容错运动规划 | 第16-27页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 初始位置误差容错方案描述 | 第16-19页 |
| 2.3 仿真实验 | 第19-25页 |
| 2.3.1 直线路径跟踪 | 第19-22页 |
| 2.3.2 初始关节速度的改善 | 第22-23页 |
| 2.3.3 圆形路径跟踪 | 第23-25页 |
| 2.4 结论 | 第25-27页 |
| 第三章 基于二次规划的冗余度机械臂容错运动规划 | 第27-42页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 容错运动方案描述 | 第27-28页 |
| 3.3 容错方案求解器 | 第28-35页 |
| 3.4 仿真验证 | 第35-41页 |
| 3.4.1 直线型轨迹跟踪 | 第35-37页 |
| 3.4.2 “∞”字型轨迹跟踪 | 第37-41页 |
| 3.5 结论 | 第41-42页 |
| 第四章 食品配料机器人位置容错运动规划 | 第42-50页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 容错方案描述 | 第42-44页 |
| 4.3 计算机仿真 | 第44-49页 |
| 4.3.1 不考虑运动过程中的位置误差 | 第44-45页 |
| 4.3.2 基于容错方案的直线轨迹跟踪 | 第45-47页 |
| 4.3.3 基于容错方案的曲线轨迹跟踪 | 第47-49页 |
| 4.4 结论 | 第49-50页 |
| 第五章 冗余度机械臂板材切割的轨迹规划 | 第50-62页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 机械臂工作空间分析 | 第50-55页 |
| 5.2.1 六自由度机械臂正向运动学分析 | 第51-53页 |
| 5.2.2 机械臂工作空间求解 | 第53-55页 |
| 5.3 板材切割方案描述 | 第55页 |
| 5.4 计算机仿真 | 第55-61页 |
| 5.4.1 基座固定的曲线切割任务 | 第55-57页 |
| 5.4.2 直线导轨曲线切割 | 第57-59页 |
| 5.4.3 曲线导轨直线切割 | 第59-61页 |
| 5.5 结论 | 第61-62页 |
| 第六章 无关节速度跳变的冗余度机械臂容错运动规划算法 | 第62-73页 |
| 6.1 引言 | 第62页 |
| 6.2 基于伪逆的容错算法 | 第62-64页 |
| 6.3 基于无逆的容错算法 | 第64-65页 |
| 6.4 计算机仿真 | 第65-72页 |
| 6.4.1 基于伪逆的退化方案 | 第65-70页 |
| 6.4.2 基于无逆的退化方案 | 第70-72页 |
| 6.5 结论 | 第72-73页 |
| 第七章 总结和展望 | 第73-75页 |
| 7.1 总结 | 第73-74页 |
| 7.2 展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |