一字型蠕动式管道驱动行走机构力学性能分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 创新点摘要 | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 选题背景 | 第10页 |
| 1.2 几种典型的管道驱动行走机构介绍 | 第10-15页 |
| 1.2.1 流体驱动式管道机器人 | 第10-11页 |
| 1.2.2 车轮式管道机器人 | 第11-12页 |
| 1.2.3 支撑轮式管道机器人 | 第12页 |
| 1.2.4 履带式管道机器人 | 第12-13页 |
| 1.2.5 足式管道机器人 | 第13-14页 |
| 1.2.6 螺旋式管道机器人 | 第14页 |
| 1.2.7 蠕动式管道机器人 | 第14-15页 |
| 1.3 管道驱动行走机构存在的问题 | 第15-17页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 齿轮齿条换向机构的设计 | 第18-31页 |
| 2.1 管道驱动行走机构的基本结构及行走机理 | 第18-19页 |
| 2.1.1 管道驱动行走机构设计要求 | 第18页 |
| 2.1.2 基本结构和行走机理 | 第18-19页 |
| 2.2 齿轮齿条换向机构的啮合分析 | 第19-21页 |
| 2.3 齿轮齿条换向机构设计 | 第21-23页 |
| 2.4 干涉分析和轮齿修形 | 第23-26页 |
| 2.4.1 不完全齿轮首齿干涉分析 | 第23页 |
| 2.4.2 不完全齿轮末齿干涉分析 | 第23-24页 |
| 2.4.3 齿顶高修形 | 第24-26页 |
| 2.5 齿条行程及允许误差(35)x | 第26-30页 |
| 2.5.1 上下齿条允许行程误差 | 第26-30页 |
| 2.5.2 齿条行程计算 | 第30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 管道驱动行走机构的运动分析 | 第31-37页 |
| 3.1 换向机构的运动分析 | 第31-33页 |
| 3.2 曲柄摇杆机构的运动分析 | 第33-35页 |
| 3.2.1 行走足不与管壁接触时的运动 | 第33-34页 |
| 3.2.2 行走足与管壁接触时的运动 | 第34-35页 |
| 3.3 管道驱动行走机构的运动方向性分析 | 第35-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 管道驱动行走机构的动力学分析 | 第37-48页 |
| 4.1 虚功原理简介 | 第37页 |
| 4.2 驱动力矩分析 | 第37-42页 |
| 4.3 管道驱动行走机构实现拖动力所需条件 | 第42页 |
| 4.4 行走足打滑分析 | 第42-45页 |
| 4.4.1 空载时行走足打滑分析 | 第42-43页 |
| 4.4.2 负载时行走足打滑分析 | 第43-45页 |
| 4.5 行走步长分析 | 第45-46页 |
| 4.6 压簧刚度系数k的确定 | 第46-47页 |
| 4.7 液压缸的设计计算 | 第47页 |
| 4.8 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 管道驱动行走机构虚拟样机仿真分析 | 第48-65页 |
| 5.1 管道驱动行走机构三维实体建模 | 第48-51页 |
| 5.1.1 管道驱动行走机构总体装配图 | 第48-49页 |
| 5.1.2 不完全齿轮齿条机构介绍 | 第49页 |
| 5.1.3 曲柄摇杆机构介绍 | 第49-50页 |
| 5.1.4 辅助足单元介绍 | 第50-51页 |
| 5.2 建立虚拟样机模型步骤 | 第51-55页 |
| 5.3 不完全齿轮换向机构的运动仿真 | 第55-56页 |
| 5.4 虚拟样机运动仿真 | 第56-58页 |
| 5.4.1 运动可行性验证 | 第56-57页 |
| 5.4.2 机体运动方向性验证 | 第57-58页 |
| 5.5 拖动力的仿真分析 | 第58-60页 |
| 5.6 行走步长的测量 | 第60-61页 |
| 5.7 驱动力矩的测量 | 第61-64页 |
| 5.7.1 不完全齿轮驱动力矩 | 第61-64页 |
| 5.7.2 齿条的驱动力 | 第64页 |
| 5.8 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 发表文章目录 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
