| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号说明 | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 汽车稳定性控制研究回顾与分析 | 第12-19页 |
| 1.2.1 汽车稳定控制性系统的发展研究 | 第12-14页 |
| 1.2.2 汽车稳定性控制方法研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 汽车稳定性驾驶模拟器的发展研究 | 第16-18页 |
| 1.2.4 研究现状小结 | 第18-19页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第19页 |
| 1.4 研究思路 | 第19-21页 |
| 第2章 汽车动力学模型建立及轮胎侧偏角模型修正 | 第21-33页 |
| 2.1 汽车坐标系 | 第21页 |
| 2.2 汽车动力学模型 | 第21-24页 |
| 2.2.1 线性二自由度汽车模型 | 第21-23页 |
| 2.2.2 五自由度汽车模型 | 第23-24页 |
| 2.3 轮胎侧偏角修正研究 | 第24-31页 |
| 2.3.1 轮胎魔术公式 | 第24-29页 |
| 2.3.2 不同标准下的轮胎坐标系定义研究 | 第29-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 包含驱动力矩的汽车稳定性控制器研究 | 第33-49页 |
| 3.1 汽车稳定性控制总体方案与结构 | 第33-34页 |
| 3.2 驱动力矩对轮胎侧偏刚度的影响分析与表达 | 第34-39页 |
| 3.2.1 轮胎侧偏刚度的影响因素分析 | 第34-37页 |
| 3.2.2 驱动力矩影响下的轮胎侧偏刚度表达 | 第37-39页 |
| 3.3 包含驱动力矩的稳定性前馈控制率研究 | 第39-42页 |
| 3.3.1 驱动力矩影响下的汽车二自由度动力学模型表达 | 第39-40页 |
| 3.3.2 期望横摆角速度模型 | 第40-41页 |
| 3.3.3 汽车稳定性前馈控制率的表达 | 第41-42页 |
| 3.4 汽车稳定性反馈控制器研究 | 第42-43页 |
| 3.5 制动力矩分配控制策略 | 第43-47页 |
| 3.5.1 汽车状态判别 | 第43-44页 |
| 3.5.2 制动力矩分配策略 | 第44-45页 |
| 3.5.3 制动力矩计算 | 第45-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 汽车稳定性控制器仿真验证与对比 | 第49-77页 |
| 4.1 汽车二自由度模型下的前馈控制器仿真验证 | 第49-51页 |
| 4.2 汽车五自由度模型下的前馈控制器仿真验证 | 第51-64页 |
| 4.2.1 前轮转角为正弦输入的仿真 | 第52-58页 |
| 4.2.2 前轮转角为角阶跃输入的仿真 | 第58-64页 |
| 4.3 三种稳定性控制器的仿真对比试验 | 第64-75页 |
| 4.3.1 单个正弦转角输入下的仿真对比 | 第64-69页 |
| 4.3.2 角阶跃转角输入下的仿真对比 | 第69-75页 |
| 4.4 本章小结 | 第75-77页 |
| 第5章 人在环的前馈和反馈控制器实验验证 | 第77-84页 |
| 5.1 驾驶模拟器场景构建 | 第77-78页 |
| 5.2 人在环双移线试验 | 第78-81页 |
| 5.3 人在环半圆周试验 | 第81-83页 |
| 5.4 本章小结 | 第83-84页 |
| 第6章 全文总结 | 第84-86页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第84页 |
| 6.2 论文的特色与创新点 | 第84-85页 |
| 6.3 论文的不足与展望 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 附录 人在环试验数据统计表 | 第90-96页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第96-97页 |
| 致谢 | 第97页 |