工业物流中自动导引小车及其调度方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 课题背景及研究内容 | 第11-12页 |
| 1.3 AGV的发展简述 | 第12-13页 |
| 1.4 AGV运输系统分类 | 第13-14页 |
| 1.5 AGV关键技术 | 第14-17页 |
| 1.5.1 AGV路径规划技术 | 第15-16页 |
| 1.5.2 AGV任务调度技术 | 第16-17页 |
| 1.6 本课题研究的主要内容 | 第17-18页 |
| 1.7 本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 AGV车体结构设计 | 第19-33页 |
| 2.1 AGV车体功能需求 | 第19-21页 |
| 2.2 AGV车体结构设计 | 第21-22页 |
| 2.3 AGV驱动模块设计 | 第22-28页 |
| 2.3.1 驱动方式设计 | 第22-23页 |
| 2.3.2 驱动模块结构设计 | 第23-26页 |
| 2.3.3 驱动模块受力分析 | 第26页 |
| 2.3.4 驱动模块动力分析 | 第26-27页 |
| 2.3.5 电机参数计算分析 | 第27-28页 |
| 2.4 AGV驱动模块零部件选型 | 第28-31页 |
| 2.4.1 驱动电机选型 | 第28-29页 |
| 2.4.2 驱动轮选型 | 第29-30页 |
| 2.4.3 传动机构选型 | 第30-31页 |
| 2.4.4 轴承选型 | 第31页 |
| 2.5 顶升拖曳模块设计 | 第31-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 AGV控制系统设计 | 第33-53页 |
| 3.1 控制系统框架设计 | 第33-34页 |
| 3.2 车载供电电路设计 | 第34-35页 |
| 3.3 控制系统连接方案设计 | 第35-41页 |
| 3.3.1 上位机控制板选型 | 第36-39页 |
| 3.3.2 下位机控制板选型 | 第39-41页 |
| 3.4 无线通讯模块 | 第41-47页 |
| 3.4.1 无线通讯选型 | 第41-42页 |
| 3.4.2 ZigBee定位系统节点类型 | 第42-43页 |
| 3.4.3 ZigBee定位方法 | 第43-44页 |
| 3.4.4 AGV工位定位实现 | 第44-47页 |
| 3.5 避障与安全模块设计 | 第47-52页 |
| 3.5.1 避障模块 | 第47页 |
| 3.5.2 传感器避障实现 | 第47-51页 |
| 3.5.3 安全防撞模块 | 第51-52页 |
| 3.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 AGV路径规划与调度方法研究 | 第53-80页 |
| 4.1 环境电子地图及路径导引研究 | 第53-56页 |
| 4.1.1 环境电子地图建模 | 第53-55页 |
| 4.1.2 AGV路径导引系统 | 第55-56页 |
| 4.2 单AGV路径规划算法概述 | 第56-68页 |
| 4.2.1 Dijkstra算法求最短路径 | 第56-59页 |
| 4.2.2 A*算法求最短路径 | 第59-62页 |
| 4.2.3 Floyd算法求最短路径 | 第62-65页 |
| 4.2.4 算法比较 | 第65-68页 |
| 4.3 改进的Floyd算法 | 第68-74页 |
| 4.3.1 算法描述 | 第69-70页 |
| 4.3.2 算法应用实例分析 | 第70-74页 |
| 4.4 AGV调度策略研究 | 第74-77页 |
| 4.4.1 调度系统模型 | 第74页 |
| 4.4.2 系统调度指标 | 第74-76页 |
| 4.4.3 系统调度策略 | 第76-77页 |
| 4.5 AGV冲突及解决 | 第77-79页 |
| 4.6 本章小结 | 第79-80页 |
| 第五章 AGV系统软件开发与实验 | 第80-97页 |
| 5.1 AGV运输管理系统软件 | 第80-87页 |
| 5.1.1 任务管理 | 第84-85页 |
| 5.1.2 AGV信息 | 第85-86页 |
| 5.1.3 参数设置 | 第86-87页 |
| 5.2 实验环境与实验平台 | 第87-89页 |
| 5.2.1 实验环境 | 第88页 |
| 5.2.2 实验平台 | 第88-89页 |
| 5.3 单AGV运行实验 | 第89-91页 |
| 5.3.1 理想路径实验 | 第89-91页 |
| 5.3.2 实际路径实验 | 第91页 |
| 5.4 多AGV运行实验 | 第91-96页 |
| 5.4.1 节点冲突实验 | 第92-93页 |
| 5.4.2 赶超冲突实验 | 第93-95页 |
| 5.4.3 相向冲突实验 | 第95-96页 |
| 5.5 本章小结 | 第96-97页 |
| 总结与展望 | 第97-99页 |
| 参考文献 | 第99-104页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第104-105页 |
| 致谢 | 第105-106页 |
| 附件 | 第106页 |
