| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12-14页 |
| 1.2 谐波减速器国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 谐波减速器主要研究热点 | 第16-20页 |
| 1.3.1 齿形的研究 | 第16-18页 |
| 1.3.2 柔轮变形与应力的研究 | 第18页 |
| 1.3.3 结构参数优化设计的研究 | 第18-19页 |
| 1.3.4 加工工艺的研究 | 第19-20页 |
| 1.3.5 其他方面的研究 | 第20页 |
| 1.4 课题来源与主要研究内容 | 第20-22页 |
| 1.4.1 课题的来源 | 第20页 |
| 1.4.2 研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 短筒柔轮齿廓设计与优化 | 第22-45页 |
| 2.1 主截面齿廓设计 | 第22-29页 |
| 2.1.1 短筒柔轮双圆弧齿廓设计 | 第22-24页 |
| 2.1.2 基于改进运动学法的共轭齿廓求解 | 第24-29页 |
| 2.2 考虑轴承偏斜的短筒柔轮空间径向变形量求解 | 第29-33页 |
| 2.2.1 短筒柔轮有限元模型的建立 | 第29-32页 |
| 2.2.2 空间径向变形量的拟合 | 第32-33页 |
| 2.3 短筒柔轮空间齿廓设计 | 第33-35页 |
| 2.4 谐波传动啮合特性分析 | 第35-41页 |
| 2.4.1 双共轭区间分析 | 第35-37页 |
| 2.4.2 运动轨迹仿真分析 | 第37-38页 |
| 2.4.3 啮合齿对数计算 | 第38-41页 |
| 2.5 基于正交试验的短筒柔轮齿形参数优化设计 | 第41-44页 |
| 2.5.1 正交试验设计 | 第41页 |
| 2.5.2 正交试验结果分析 | 第41-44页 |
| 2.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第三章 短筒柔轮与柔性轴承有限元分析 | 第45-58页 |
| 3.1 短筒柔轮静力学有限元分析 | 第45-48页 |
| 3.1.1 空载状态下柔轮应力变形分析 | 第45-47页 |
| 3.1.2 负载状态下柔轮应力变形分析 | 第47-48页 |
| 3.2 短筒柔轮预应力模态分析 | 第48-51页 |
| 3.2.1 柔轮预应力计算 | 第48-49页 |
| 3.2.2 柔轮模态分析结果 | 第49-51页 |
| 3.3 短筒柔轮屈曲分析 | 第51-52页 |
| 3.4 柔性轴承有限元分析 | 第52-57页 |
| 3.4.1 柔性轴承运动学分析与受力分析 | 第52-54页 |
| 3.4.2 空载状态下柔性轴承应力变形分析 | 第54-55页 |
| 3.4.3 负载状况下柔性轴承应力变形分析 | 第55-56页 |
| 3.4.4 径向变形系数对柔性轴承应力影响 | 第56-57页 |
| 3.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第四章 谐波减速器热与结构耦合分析 | 第58-77页 |
| 4.1 短筒柔轮热分析 | 第58-69页 |
| 4.1.1 轮齿热流量计算 | 第58-63页 |
| 4.1.1.1 接触面相对滑动速度分析 | 第59-60页 |
| 4.1.1.2 齿面接触应力分析 | 第60-61页 |
| 4.1.1.3 滑动摩擦系数分析 | 第61-63页 |
| 4.1.2 轮齿对流换热系数的确定 | 第63-64页 |
| 4.1.3 柔轮轮齿温度场有限元分析 | 第64-67页 |
| 4.1.3.1 轮齿稳态温度场分析 | 第65-66页 |
| 4.1.3.2 轮齿瞬态温度场分析 | 第66-67页 |
| 4.1.4 预应力状态下柔轮热与结构耦合分析 | 第67-69页 |
| 4.2 柔性轴承热分析 | 第69-73页 |
| 4.2.1 柔性轴承热流量计算 | 第69-71页 |
| 4.2.2 柔性轴承对流换热系数计算 | 第71页 |
| 4.2.3 柔性轴承稳态温度场有限元分析 | 第71-72页 |
| 4.2.4 波发生器热与结构耦合分析 | 第72-73页 |
| 4.3 谐波减速器整机热与结构耦合分析 | 第73-75页 |
| 4.4 环境温度对谐波减速器应力影响 | 第75-76页 |
| 4.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 第五章 柔轮与波发生器接触处修形研究 | 第77-95页 |
| 5.1 柔轮与波发生器接触处修形的意义与方法 | 第77-81页 |
| 5.1.1 柔轮与波发生器接触处修形的意义 | 第77-78页 |
| 5.1.2 三次贝赛尔曲线修形方法 | 第78-79页 |
| 5.1.3 B样条曲线修形方法 | 第79-81页 |
| 5.2 波发生器外轮廓修形分析 | 第81-87页 |
| 5.2.1 波发生器外轮廓为圆弧对柔轮应力变形影响 | 第81-83页 |
| 5.2.2 波发生器外轮廓为三次贝赛尔曲线对柔轮应力变形影响 | 第83-85页 |
| 5.2.3 波发生器外轮廓为B样条曲线对柔轮应力变形影响 | 第85-87页 |
| 5.3 柔轮内壁修形分析 | 第87-92页 |
| 5.3.1 柔轮内壁为圆弧对柔轮应力变形影响 | 第87-89页 |
| 5.3.2 柔轮内壁为三次贝赛尔曲线对柔轮应力变形影响 | 第89-90页 |
| 5.3.3 柔轮内壁为B样条曲线对柔轮应力变形影响 | 第90-92页 |
| 5.4 柔轮内壁与波发生器外轮廓同时修形分析 | 第92-94页 |
| 5.5 本章小结 | 第94-95页 |
| 第六章 谐波减速器样机试制与测试装置设计 | 第95-101页 |
| 6.1 短筒柔轮制造工艺的编制 | 第95-97页 |
| 6.2 谐波减速器样机试制 | 第97-98页 |
| 6.3 谐波减速器测试装置设计 | 第98-100页 |
| 6.4 本章小结 | 第100-101页 |
| 结论与展望 | 第101-103页 |
| 参考文献 | 第103-109页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第109-110页 |
| 致谢 | 第110-111页 |
| 附录 | 第111页 |
