三自由度主动式上肢康复机器人结构设计与开发
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10页 |
| 1.2 课题研究意义 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第15-18页 |
| 1.4 本文研究工作的目的和内容 | 第18-20页 |
| 1.4.1 研究目的 | 第18页 |
| 1.4.2 研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 上肢康复机器人总体方案设计 | 第20-40页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 上肢康复机器人设计要求 | 第20-21页 |
| 2.3 驱动方式 | 第21-23页 |
| 2.4 康复机器人总体设计 | 第23-36页 |
| 2.4.1 康复机器人机械结构的设计 | 第25-32页 |
| 2.4.2 康复机器人控制系统的设计 | 第32-34页 |
| 2.4.3 康复机器人虚拟现实系统的设计 | 第34-35页 |
| 2.4.4 康复机器人安全性设计 | 第35-36页 |
| 2.5 康复机器人结构设计图 | 第36-38页 |
| 2.6 康复机器人样机展示 | 第38-39页 |
| 2.7 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 上肢康复机器人运动学分析 | 第40-65页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 正运动学分析 | 第40-48页 |
| 3.2.1 外轴正运动学分析 | 第40-42页 |
| 3.2.2 中间轴正运动学分析 | 第42-45页 |
| 3.2.3 内轴正运动学分析 | 第45-48页 |
| 3.3 逆运动学分析 | 第48-62页 |
| 3.3.1 运动学逆解 | 第48-49页 |
| 3.3.2 外轴运动学逆解 | 第49-52页 |
| 3.3.3 中间轴运动学逆解 | 第52-58页 |
| 3.3.4 内轴运动学逆解 | 第58-62页 |
| 3.4 雅可比矩阵求解 | 第62-64页 |
| 3.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第4章 Matlab运动仿真 | 第65-77页 |
| 4.1 引言 | 第65页 |
| 4.2 基于Matlab的运动学仿真 | 第65-76页 |
| 4.2.1 外轴逆运动学仿真 | 第65-69页 |
| 4.2.2 中间轴逆运动学仿真 | 第69-73页 |
| 4.2.3 内轴逆运动学仿真 | 第73-76页 |
| 4.3 本章小结 | 第76-77页 |
| 第5章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 5.1 全文总结 | 第77-78页 |
| 5.2 未来展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
