| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-15页 |
| 1.2.1 互联网移动机器人研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 实时定位与地图构建研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 基于Internet的网络连接及数据传输系统研究 | 第16-22页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 网络传输构架设计 | 第16-17页 |
| 2.3 视频信号的编码与解码方案选择 | 第17-18页 |
| 2.4 网络连接及数据传输系统软件设计 | 第18-21页 |
| 2.4.1 服务器端程序设计 | 第19-20页 |
| 2.4.2 机器人上位机程序设计 | 第20页 |
| 2.4.3 客户端程序设计 | 第20-21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 基于SLAM的环境感知系统研究 | 第22-35页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 基于SLAM的环境感知系统方案设计 | 第22-27页 |
| 3.2.1 基于RGBD传感器的数据降维研究 | 第22-25页 |
| 3.2.2 基于激光雷达的SLAM方案设计 | 第25-27页 |
| 3.3 传感器数据的预处理 | 第27-29页 |
| 3.3.1 激光雷达数据点的补偿修正 | 第27-28页 |
| 3.3.2 陀螺仪误差消除 | 第28-29页 |
| 3.4 最优点匹配算法计算过程 | 第29-34页 |
| 3.4.1 激光雷达数据点坐标变换 | 第29-30页 |
| 3.4.2 数据点概率获取 | 第30-31页 |
| 3.4.3 激光雷达数据点匹配 | 第31-33页 |
| 3.4.4 概率地图的更新 | 第33-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 移动机器人平台研究及系统验证 | 第35-49页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 移动机器人平台运动控制方法研究 | 第35-42页 |
| 4.2.1 全向轮底盘布置方案各个方向速度分析 | 第35-36页 |
| 4.2.2 全向轮底盘运动学分析 | 第36-38页 |
| 4.2.3 直线的导航 | 第38-40页 |
| 4.2.4 圆弧的导航 | 第40-41页 |
| 4.2.5 机器人的旋转导航 | 第41-42页 |
| 4.3 移动机器人平台设计 | 第42-46页 |
| 4.3.1 机器人上位机软硬件设计 | 第43页 |
| 4.3.2 基于SLAM的环境感知系统软硬件设计 | 第43-45页 |
| 4.3.3 移动机器人平台下位机设计 | 第45-46页 |
| 4.4 基于Internet及SLAM的移动机器人系统验证 | 第46-48页 |
| 4.4.1 基于Internet的网络连接及数据传输系统验证 | 第47页 |
| 4.4.2 基于SLAM的环境感知系统验证 | 第47-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 结论 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-54页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及其他成果 | 第54-56页 |
| 致谢 | 第56页 |
