| DECLARATION BY CANDIDATE | 第4-5页 |
| CERTIFICATION BY SUPERVISOR | 第5-6页 |
| DEDICATION | 第6-7页 |
| EPIGRAPH | 第7-8页 |
| ABSTRACT | 第8-10页 |
| 摘要 | 第11-14页 |
| CONTENTS | 第14-17页 |
| LIST OF TABLES | 第17-18页 |
| LIST OF FIGURES | 第18-21页 |
| 1. Introduction | 第21-35页 |
| 1.1 Motivation and purpose | 第21-23页 |
| 1.2 Present situation of hopping research | 第23-28页 |
| 1.3 Requirements of hopping robot | 第28-30页 |
| 1.4 Purpose and main contents of the research | 第30-31页 |
| 1.5 Overview of the thesis | 第31-33页 |
| 1.6 Main innovative points | 第33-35页 |
| 2. Overall Concept of Hopping Robot | 第35-41页 |
| 3. Hopping system | 第41-47页 |
| 3.1 Projectile motion | 第41-42页 |
| 3.2 Hop energy | 第42页 |
| 3.3 Landing energy | 第42-43页 |
| 3.4 Fuel energy selection | 第43-47页 |
| 4. Mechanical analysis and design | 第47-67页 |
| 4.1 Steering mechanism | 第49-53页 |
| 4.2 Upright mechanism | 第53-54页 |
| 4.3 Landing | 第54-56页 |
| 4.4 Take-off angle settlement mechanism | 第56-58页 |
| 4.5 Piston design | 第58-59页 |
| 4.6 Design of the inlet ports | 第59-60页 |
| 4.7 Preload mechanism | 第60-63页 |
| 4.8 Piston reset mechanism | 第63页 |
| 4.9 Piston-cylinder assembly | 第63-67页 |
| 5. Research of miniature pneumatic pressure regulator | 第67-83页 |
| 5.1 Working principle of miniature pressure regulator | 第71-72页 |
| 5.2 Miniature pressure regulator design | 第72-74页 |
| 5.3 Mathematical modeling | 第74-79页 |
| 5.4 Experimental setup | 第79-80页 |
| 5.5 Experimental results | 第80-83页 |
| 6. Control System | 第83-107页 |
| 6.1 Control system hardware design | 第84-87页 |
| 6.2 ZigBee wireless control | 第87-88页 |
| 6.3 Mini wireless camera | 第88页 |
| 6.4 Control system software design | 第88-91页 |
| 6.5 Design of fuel control system | 第91-97页 |
| 6.5.1 Fuel oxidant mixing system | 第92-94页 |
| 6.5.2 Mathematical modeling of fuel system | 第94-97页 |
| 6.6 Design of hop angle control system | 第97-107页 |
| 7. Experiments and Analysis | 第107-121页 |
| 7.1 Fuel control system | 第107-111页 |
| 7.2 Hop angle control system | 第111-117页 |
| 7.3 Hopping performance | 第117-121页 |
| 8. Conclusion | 第121-125页 |
| Conclusion | 第121-123页 |
| Further study | 第123-125页 |
| References | 第125-137页 |
| ACKNOWLEDGEMENTS | 第137-139页 |
| List of Publications | 第139-140页 |
