| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-12页 |
| 1.2 国内外焊接机器人研究及发展现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 焊接机器人虚拟样机技术的研究发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 焊接机器人轨迹规划 | 第13页 |
| 1.2.3 机器人控制的研究发展现状 | 第13-14页 |
| 1.3 课题来源及研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 UR3机器人运动学建模与分析 | 第15-30页 |
| 2.1 UR3机器人运动学 | 第15-23页 |
| 2.1.1 建立机器人连杆坐标系 | 第15-17页 |
| 2.1.2 UR3机器人正运动学 | 第17-20页 |
| 2.1.3 UR3机器人逆运动学 | 第20-23页 |
| 2.2 UR3机器人奇异形位 | 第23-24页 |
| 2.3 UR3机器人的雅可比矩阵 | 第24-26页 |
| 2.4 机器人工作坐标系的建立 | 第26-29页 |
| 2.4.1 工件坐标系和机器人坐标系的转换 | 第26-28页 |
| 2.4.2 UR3机器人焊丝端头坐标系及转换关系 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 UR3机器人焊接轨迹规划 | 第30-47页 |
| 3.1 UR3机器人三维建模 | 第30-31页 |
| 3.2 MATLAB建模 | 第31-34页 |
| 3.3 ADAMS虚拟样机建模 | 第34-39页 |
| 3.4 UR3机器人平面摆焊仿真 | 第39-43页 |
| 3.4.1 摆焊的类型与参数 | 第39-41页 |
| 3.4.2 平面摆焊仿真 | 第41-43页 |
| 3.5 UR3机器人马鞍形焊缝焊接仿真 | 第43-46页 |
| 3.5.1 马鞍形焊缝分析 | 第43页 |
| 3.5.2 马鞍形焊缝坐标系和工件坐标系的建立 | 第43-45页 |
| 3.5.3 ADAMS中马鞍形焊缝焊接仿真 | 第45-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 UR3机器人避障研究 | 第47-60页 |
| 4.1 UR3机器人在ROS中的建模 | 第47-49页 |
| 4.2 UR3机器人模型可视化 | 第49-51页 |
| 4.3 UR3机器人的碰撞检测算法 | 第51-55页 |
| 4.3.1 机器人的碰撞检测 | 第51-52页 |
| 4.3.2 OBB包围盒法 | 第52-55页 |
| 4.4 UR3机器人避障运动规划 | 第55-57页 |
| 4.5 ROS避障实验 | 第57-59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 UR3机器人控制仿真 | 第60-75页 |
| 5.1 基于ADAMS+MATLAB的UR3机器人联合仿真 | 第60-64页 |
| 5.1.1 基于UR3机器人机械模型子系统 | 第60-62页 |
| 5.1.2 UR3机器人PID控制系统建模 | 第62-64页 |
| 5.2 自适应模糊PID控制系统建模 | 第64-69页 |
| 5.3 焊接实验 | 第69-74页 |
| 5.3.1 实验设备 | 第69-70页 |
| 5.3.2 实验材料 | 第70-72页 |
| 5.3.3 焊接实验 | 第72-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第6章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 总结 | 第75页 |
| 6.2 前景展望 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 附录1攻读硕士学位期间发表的论文 | 第83-84页 |
| 附录2攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第84页 |