刚柔机械臂自适应反演滑模控制与振动抑制方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 刚柔机械臂国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 动力学建模 | 第11-13页 |
| 1.2.2 轨迹跟踪与振动抑制 | 第13-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容及章节安排 | 第16-19页 |
| 第2章 刚柔机械臂系统动力学模型 | 第19-31页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 刚柔机械臂系统动力学模型 | 第19-30页 |
| 2.2.1 机械臂子系统动力学模型 | 第19-25页 |
| 2.2.2 液压子系统动力学模型 | 第25-28页 |
| 2.2.3 系统完备动力学模型 | 第28-30页 |
| 2.3 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 基于切换增益的全局滑模控制方法 | 第31-43页 |
| 3.1 引言 | 第31-32页 |
| 3.2 基于切换增益的全局滑模控制方法 | 第32-36页 |
| 3.2.1 问题描述 | 第32页 |
| 3.2.2 全局滑模面设计 | 第32-33页 |
| 3.2.3 基于切换增益的全局滑模控制器设计 | 第33-35页 |
| 3.2.4 稳定性分析 | 第35-36页 |
| 3.3 仿真研究 | 第36-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 自适应反演滑模控制方法 | 第43-57页 |
| 4.1 引言 | 第43-45页 |
| 4.2 自适应反演滑模控制方法 | 第45-50页 |
| 4.2.1 问题描述 | 第46页 |
| 4.2.2 反演滑模控制器设计及稳定性分析 | 第46-49页 |
| 4.2.3 自适应反演滑模控制器设计及稳定性分析 | 第49-50页 |
| 4.3 仿真研究 | 第50-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-57页 |
| 第5章 全文总结 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-65页 |
| 附录一 | 第65-67页 |
| 附录二 | 第67-69页 |
| 作者简介及科研成果 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
