变电站所冲洗机器人研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究的背景及意义 | 第10-13页 |
| 1.1.1 电网污闪事故原因及危害 | 第10-11页 |
| 1.1.2 牵引变电站所污闪防治措施 | 第11-13页 |
| 1.2 绝缘子清洗在国内外研究的现状及发展 | 第13-16页 |
| 1.3 课题的来源及本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 总体方案研究 | 第18-24页 |
| 2.1 轮式带电水冲洗车简介 | 第18-19页 |
| 2.2 冲洗工作流程分析 | 第19-20页 |
| 2.3 总体机构方案 | 第20-23页 |
| 2.3.1 底盘行走方式的确定 | 第20-21页 |
| 2.3.2 转向方式的确定 | 第21-22页 |
| 2.3.3 工作装置方案的确定 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 机械部分的研究与设计 | 第24-41页 |
| 3.1 行走部分的研究 | 第24-31页 |
| 3.1.1 变电所路况分析 | 第24-25页 |
| 3.1.2 底盘的整体布置 | 第25-26页 |
| 3.1.3 底盘轴距和轮距参数的确定 | 第26-29页 |
| 3.1.4 行走驱动力的计算 | 第29页 |
| 3.1.5 电机的选择 | 第29-31页 |
| 3.2 工作装置的研究 | 第31-37页 |
| 3.2.1 水炮系统的结构设计 | 第31-32页 |
| 3.2.2 炮杆旋转和俯仰驱动力的计算 | 第32-33页 |
| 3.2.3 炮杆旋转和俯仰电机的选型 | 第33-34页 |
| 3.2.4 炮杆部分的设计 | 第34页 |
| 3.2.5 冲洗方式的确定 | 第34-35页 |
| 3.2.6 喷嘴参数的确定 | 第35-37页 |
| 3.3 动力的确定和分析 | 第37-38页 |
| 3.4 冲洗反力的计算 | 第38-39页 |
| 3.5 稳定性分析 | 第39-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 感应与识别系统 | 第41-49页 |
| 4.1 绝缘子的识别和定位 | 第41-45页 |
| 4.1.1 机器人视觉系统 | 第42页 |
| 4.1.2 视觉系统的硬件选择 | 第42-45页 |
| 4.2 机器人行走路线判断及避障 | 第45-48页 |
| 4.2.1 机器人行走路线规划方法研究 | 第45-47页 |
| 4.2.2 机器人行走避障传感器的选择 | 第47-48页 |
| 4.3 安全绝缘电阻的感应 | 第48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 控制系统 | 第49-56页 |
| 5.1 控制元件的选择 | 第49-51页 |
| 5.2 PLC系统基本结构和工作原理 | 第51-52页 |
| 5.3 PLC资源分配 | 第52-55页 |
| 5.3.1 机器人行走控制 | 第52-53页 |
| 5.3.2 水炮系统俯仰、回转控制 | 第53-54页 |
| 5.3.3 水压控制与安全控制 | 第54页 |
| 5.3.4 控制按钮与指示灯 | 第54-55页 |
| 5.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 展望 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-60页 |
