| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题的来源及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外协作加工机床研究 | 第9-11页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第11-12页 |
| 第2章 协作并联机床设计 | 第12-16页 |
| 2.1 引言 | 第12页 |
| 2.2 协作并联机床的选型 | 第12-14页 |
| 2.2.1 刀具平台和工件平台自由度分析 | 第12页 |
| 2.2.2 3 自由度并联机构自由度分配 | 第12页 |
| 2.2.3 3 自由度并联机器人型综合 | 第12-13页 |
| 2.2.4 协作并联机床设计 | 第13-14页 |
| 2.3 协作并联机床自由度分析 | 第14-15页 |
| 2.3.1 3-PSC/UP 并联机构的自由度分析 | 第14页 |
| 2.3.2 3-PU*R 并联机构的自由度分析 | 第14-15页 |
| 2.4 本章小结 | 第15-16页 |
| 第3章 协作并联机床运动学分析 | 第16-25页 |
| 3.1 引言 | 第16页 |
| 3.2 3-PSC/PU 并联机构运动学分析 | 第16-19页 |
| 3.2.1 并联机构运动学分析 | 第16-17页 |
| 3.2.2 3-PSC/PU 并联机构仿真分析 | 第17-18页 |
| 3.2.3 并联机构 PU 连杆运动学分析 | 第18-19页 |
| 3.3 3-PU*R 并联机构的运动学逆解 | 第19-20页 |
| 3.3.1 机构的描述 | 第19-20页 |
| 3.3.2 3-PU*R 并联机构仿真分析 | 第20页 |
| 3.4 并联机构的速度雅克比矩阵分析 | 第20-21页 |
| 3.5 协作并联机床工作空间分析 | 第21-23页 |
| 3.5.1 3-PSC/PU 并联机构姿态工作空间的确定 | 第21-22页 |
| 3.5.2 3-PU*R 并联机构位置工作空间的确定 | 第22-23页 |
| 3.6 本章小结 | 第23-25页 |
| 第4章 协作并联机床刚度分析 | 第25-32页 |
| 4.1 引言 | 第25页 |
| 4.2 3-PSC/PU 并联机构的刚度分析 | 第25-27页 |
| 4.3 3-PU*R 并联机构的刚度分析 | 第27-30页 |
| 4.4 协作并联机构刚度数值仿真 | 第30-31页 |
| 4.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第5章 协作并联机床动力学分析 | 第32-38页 |
| 5.1 引言 | 第32页 |
| 5.2 3-PSC/PU 并联机构动力学建模 | 第32-35页 |
| 5.2.1 3-PSC/PU 并联机构动力学建模 | 第32-34页 |
| 5.2.2 PU 被动连杆动力学建模 | 第34-35页 |
| 5.3 3-PU*R 并联机构动力学建模 | 第35-36页 |
| 5.3.1 动平台的动能和势能求解 | 第35-36页 |
| 5.3.2 滑块的动能和势能求解 | 第36页 |
| 5.4 协作并联机构动力学仿真 | 第36-37页 |
| 5.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第6章 协作并联机床的优化设计 | 第38-42页 |
| 6.1 引言 | 第38页 |
| 6.2 机床优化设计 | 第38-40页 |
| 6.2.1 固有频率特性分析 | 第38页 |
| 6.2.2 参数优化设计 | 第38-39页 |
| 6.2.3 数值仿真 | 第39-40页 |
| 6.3 优化前后机床特性分析 | 第40-41页 |
| 6.3.1 静态特性 | 第40-41页 |
| 6.3.2 模态分析 | 第41页 |
| 6.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 结论 | 第42-43页 |
| 参考文献 | 第43-45页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第45-47页 |
| 致谢 | 第47页 |
