基于Stewart结构的六自由度并联稳定平台技术研究
| 中文摘要 | 第8-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 本文研究背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 课题研究现状与发展趋势 | 第13-16页 |
| 1.2.1 稳定平台技术概述 | 第13-14页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 平台建模与位置反解 | 第18-30页 |
| 2.1 Stewart平台概述 | 第18-21页 |
| 2.1.1 稳定平台自由度计算 | 第19-20页 |
| 2.1.2 常见系统坐标系概述 | 第20-21页 |
| 2.2 平台姿态描述与旋转矩阵 | 第21-23页 |
| 2.3 位置正解 | 第23-25页 |
| 2.4 位置反解 | 第25-29页 |
| 2.4.1 位置反解坐标系的建立 | 第25-26页 |
| 2.4.2 初始坐标值的求解 | 第26-27页 |
| 2.4.3 输入角度求解 | 第27-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 机械结构设计与运动学分析 | 第30-42页 |
| 3.1 参数化设计方法与特征定义 | 第30-31页 |
| 3.1.1 参数化设计方法 | 第30-31页 |
| 3.1.2 特征定义 | 第31页 |
| 3.2 基于Pro/E的稳定平台模型设计 | 第31-34页 |
| 3.2.1 零件制作 | 第31-33页 |
| 3.2.2 装配设计 | 第33-34页 |
| 3.3 基于ADAMS的稳定平台动力学分析 | 第34-40页 |
| 3.3.1 模型导出与导入 | 第34-35页 |
| 3.3.2 模型属性的定义与设置 | 第35-36页 |
| 3.3.3 运动学分析 | 第36-40页 |
| 3.4 基于ADAMS的稳定平台动力学分析 | 第40-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 控制系统分析与仿真 | 第42-47页 |
| 4.1 定义输入与输出 | 第42-43页 |
| 4.2 MATLAB下控制系统仿真分析 | 第43-46页 |
| 4.2.1 MATLAB仿真设置 | 第43-45页 |
| 4.2.2 单回路闭环PID控制 | 第45-46页 |
| 4.3 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 稳定平台控制系统的实现 | 第47-64页 |
| 5.1 稳定平台系统实现原则与基础 | 第47-49页 |
| 5.1.1 陀螺仪概述 | 第47-48页 |
| 5.1.2 FUTABA S3003舵机 | 第48-49页 |
| 5.1.3 STM32F429 | 第49页 |
| 5.2 载体姿态采集系统 | 第49-57页 |
| 5.2.1 角度检测误差分析 | 第49-50页 |
| 5.2.2 方向余弦矩阵求解姿态角 | 第50-52页 |
| 5.2.3 微分方程法求解姿态角 | 第52-54页 |
| 5.2.4 四元数法求解姿态角 | 第54-57页 |
| 5.3 系统硬件设计 | 第57-58页 |
| 5.4 系统软件设计 | 第58-61页 |
| 5.4.1 限幅滤波算法 | 第58-59页 |
| 5.4.2 主程序设计 | 第59-61页 |
| 5.5 系统测试结果及分析 | 第61-63页 |
| 5.5.1 陀螺仪信号采集处理 | 第61-62页 |
| 5.5.2 稳定平台系统测试 | 第62-63页 |
| 5.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 工作总结 | 第64-65页 |
| 6.2 不足与展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第70页 |
