上下肢协同康复机器人的研究
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第12-29页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第12-16页 |
| 1.1.1 课题的背景 | 第12-14页 |
| 1.1.2 课题的意义 | 第14-16页 |
| 1.2 上肢康复机器人的研究现状 | 第16-20页 |
| 1.2.1 上肢康复机器人的国外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.2 上肢康复机器人的国内研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3 下肢康复机器人的研究现状 | 第20-25页 |
| 1.3.1 下肢康复机器人的国外研究现状 | 第20-23页 |
| 1.3.2 下肢康复机器人的国内研究现状 | 第23-25页 |
| 1.4 课题研究主要内容及解决问题 | 第25-28页 |
| 1.4.1 技术难点 | 第26-27页 |
| 1.4.2 研究目的 | 第27页 |
| 1.4.3 研究内容 | 第27-28页 |
| 1.5 本论文的组织结构 | 第28-29页 |
| 第二章 康复理论及上下肢协同运动分析 | 第29-43页 |
| 2.1 康复理论基础 | 第29-33页 |
| 2.1.1 运动功能障碍 | 第29-31页 |
| 2.1.2 神经生理学疗法 | 第31-32页 |
| 2.1.3 运动再学习理论 | 第32-33页 |
| 2.2 上下肢协同运动 | 第33-34页 |
| 2.3 上下肢协同康复运动方式 | 第34-42页 |
| 2.3.1 行走步态分析 | 第34-35页 |
| 2.3.2 上下肢协同运动模式确定 | 第35-42页 |
| 2.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第三章 上下肢协同运动康复机器人的机械设计 | 第43-70页 |
| 3.1 机构姿态变化模块 | 第44-49页 |
| 3.1.1 姿态变化功能实现 | 第44-47页 |
| 3.1.2 直线电机选择 | 第47-49页 |
| 3.2 上肢运动功能的实现及机械结构设计 | 第49-54页 |
| 3.2.1 人体上肢结构分析 | 第49-51页 |
| 3.2.2 上肢运动模型简化及分析 | 第51-53页 |
| 3.2.3 机械结构设计 | 第53-54页 |
| 3.3 下肢运动功能的实现及机械结构设计 | 第54-67页 |
| 3.3.1 人体下肢结构分析 | 第54-56页 |
| 3.3.2 下肢运动模型简化及分析 | 第56-60页 |
| 3.3.3 机械结构设计 | 第60-61页 |
| 3.3.4 下肢驱动控制器的选择及计算 | 第61-67页 |
| 3.4 上下肢协同运动康复机器人整体结构 | 第67-69页 |
| 3.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第四章 安全控制系统的设计 | 第70-75页 |
| 4.1 安全人机工程学 | 第70-71页 |
| 4.2 安全系统 | 第71-73页 |
| 4.3 位姿变化过程中的安全功能实现 | 第73-74页 |
| 4.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第五章 总结和展望 | 第75-77页 |
| 5.1 全文总结 | 第75-76页 |
| 5.2 研究展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 致谢 | 第82-84页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第84页 |
