| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-23页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-12页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9-10页 |
| 1.1.2 控制器设计的目标 | 第10-11页 |
| 1.1.3 论文的研究方法及主要技术难点 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-21页 |
| 1.2.1 外骨骼机器人概述 | 第12-14页 |
| 1.2.2 气动技术在机器人领域中的应用 | 第14-18页 |
| 1.2.3 人机协同运动控制概述 | 第18-21页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 气动肌肉建模及位置控制 | 第23-55页 |
| 2.1 气动肌肉建模 | 第23-30页 |
| 2.1.1 气动肌肉建模分析 | 第23-24页 |
| 2.1.2 气动肌肉静态特性分析 | 第24-29页 |
| 2.1.3 模型参数计算及结果对比 | 第29-30页 |
| 2.2 气动肌肉的位置控制 | 第30-39页 |
| 2.2.1 系统建模 | 第31-32页 |
| 2.2.2 离散滑模控制器(DSMC)设计 | 第32-35页 |
| 2.2.3 系统仿真与实验 | 第35-39页 |
| 2.3 单自由度机械臂建模及控制 | 第39-54页 |
| 2.3.1 单自由度系统建模 | 第39-45页 |
| 2.3.2 滑模控制概述 | 第45-47页 |
| 2.3.3 单自由度的滑模控制器设计 | 第47-54页 |
| 2.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第三章 双自由度机械臂的控制研究 | 第55-71页 |
| 3.1 双自由度系统建模 | 第55-62页 |
| 3.1.1 动力学分析 | 第55-59页 |
| 3.1.2 系统建模 | 第59-60页 |
| 3.1.3 模型验证 | 第60-62页 |
| 3.2 双自由度外骨骼控制器设计 | 第62-63页 |
| 3.3 直线轨迹跟踪的控制系统仿真 | 第63-65页 |
| 3.4 上肢外骨骼控制系统的设计及实验 | 第65-69页 |
| 3.4.1 上肢外骨骼控制系统的硬件组成及软件开发 | 第65-68页 |
| 3.4.2 直线轨迹跟踪实验验证 | 第68-69页 |
| 3.5 本章小结 | 第69-71页 |
| 第四章 人机协同运动的控制研究 | 第71-85页 |
| 4.1 系统优化 | 第71-74页 |
| 4.1.1 机械结构改进 | 第71-72页 |
| 4.1.2 运动学及工作空间的计算 | 第72-74页 |
| 4.2 人机协同运动控制 | 第74-83页 |
| 4.2.1 人机交互建模及仿真 | 第74-78页 |
| 4.2.2 竖直方向的协同运动 | 第78-80页 |
| 4.2.3 矢状面内的协同运动 | 第80-83页 |
| 4.3 本章小结 | 第83-85页 |
| 第五章 总结与展望 | 第85-87页 |
| 5.1 总结 | 第85-86页 |
| 5.2 展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |