肠道胶囊机器人驱动系统研究与设计
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 目录 | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 研究背景 | 第12-13页 |
| 1.2 研究意义 | 第13-15页 |
| 1.2.1 肠道疾病定义及分类 | 第13页 |
| 1.2.2 肠道疾病危害 | 第13-15页 |
| 1.2.3 患者态度 | 第15页 |
| 1.3 治疗、检测方法介绍 | 第15-17页 |
| 1.3.1 胃肠镜介绍 | 第16页 |
| 1.3.2 胃肠镜技术发展历程 | 第16-17页 |
| 1.3.3 目前检测方法及发展趋势 | 第17页 |
| 1.4 本文研究主要内容及结构 | 第17-19页 |
| 1.4.1 本文研究主要内容 | 第17-18页 |
| 1.4.2 本文结构 | 第18-19页 |
| 第二章 肠道胶囊机器人发展现状 | 第19-23页 |
| 2.1 肠道胶囊机器人发展史 | 第19页 |
| 2.2 国内肠道胶囊机器人发展现状 | 第19-20页 |
| 2.3 肠道胶囊机器人特点 | 第20-21页 |
| 2.4 国内肠道胶囊机器人临床应用 | 第21页 |
| 2.5 胶囊机器技术难点 | 第21-23页 |
| 第三章 肠道胶囊机器人驱动技术 | 第23-35页 |
| 3.1 肠道胶囊机器人机械驱动方式 | 第23-27页 |
| 3.1.1 机械蠕动式 | 第23-24页 |
| 3.1.2 机械爬行式 | 第24-26页 |
| 3.1.3 机械螺旋式 | 第26页 |
| 3.1.4 机械冲击式 | 第26-27页 |
| 3.2 肠道胶囊机器人磁场驱动方式 | 第27-34页 |
| 3.2.1 库伦定律 | 第28-34页 |
| 3.2.1.1 毕奥-萨伐尔定律 | 第28-29页 |
| 3.2.1.2 空间三维稳恒磁场构建 | 第29-31页 |
| 3.2.1.3 磁偶极子在磁场中受力分析 | 第31-34页 |
| 3.3 小结 | 第34-35页 |
| 第四章 肠道胶囊机器人定位技术 | 第35-42页 |
| 4.1 基于永磁铁磁标记物定位 | 第35-36页 |
| 4.1.1 永磁体空间磁场分布 | 第35页 |
| 4.1.2 霍尔原理 | 第35-36页 |
| 4.2 基于交流电磁场定位 | 第36-37页 |
| 4.2.1 电磁定位方法基本原理 | 第36-37页 |
| 4.3 基于X 光图像法定位 | 第37-39页 |
| 4.4 基于超声波图像法定位 | 第39-41页 |
| 4.5 小结 | 第41-42页 |
| 第五章 系统设计 | 第42-48页 |
| 5.1 机械设计 | 第42-43页 |
| 5.1.1 机械设计 | 第42-43页 |
| 5.2 磁场设计 | 第43-45页 |
| 5.2.1 运动方向控制设计 | 第43页 |
| 5.2.2 亥姆霍磁线圈设计 | 第43-45页 |
| 5.3 控制系统设计 | 第45-48页 |
| 5.3.1 硬件设计 | 第46-48页 |
| 第六章 仿真结论及其他 | 第48-60页 |
| 6.1 超声波定位图像仿真 | 第48-57页 |
| 6.2 亥姆霍磁线圈误差仿真 | 第57-60页 |
| 第七章 工作总结及展望 | 第60-62页 |
| 7.1 工作总结 | 第60页 |
| 7.2 展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第65-67页 |
