| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 目录 | 第10-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-24页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 智能车的发展现状 | 第14-17页 |
| 1.3 自动泊车的发展现状 | 第17-22页 |
| 1.3.1 自动泊车简介 | 第17-19页 |
| 1.3.2 国内外研究现状 | 第19-22页 |
| 1.4 本文的研究内容及结构安排 | 第22-23页 |
| 1.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第二章 自动泊车底层控制系统硬件设计 | 第24-38页 |
| 2.1 硬件系统总体设计 | 第24-27页 |
| 2.1.1 硬件需求分析 | 第24-26页 |
| 2.1.2 硬件系统总体结构 | 第26-27页 |
| 2.2 激光雷达传感器性能分析 | 第27-31页 |
| 2.2.1 激光雷达简介 | 第27-29页 |
| 2.2.2 激光雷达标定方法 | 第29-31页 |
| 2.3 横向控制模块设计 | 第31-34页 |
| 2.4 纵向控制模块设计 | 第34-36页 |
| 2.5 小结 | 第36-38页 |
| 第三章 自动泊车底层控制系统软件设计 | 第38-52页 |
| 3.1 基于 CANOPEN 的智能车通讯系统 | 第38-47页 |
| 3.1.1 CAN 总线简介 | 第38-39页 |
| 3.1.2 CANopen 简介 | 第39-42页 |
| 3.1.3 CANopen 通讯系统 | 第42-46页 |
| 3.1.4 基于 CANopen 的智能车通讯网络负载自适应方法探索 | 第46-47页 |
| 3.2 基于 UC/OS-II 的软件架构 | 第47-51页 |
| 3.2.1 uC/OS-II 简介 | 第47-48页 |
| 3.2.2 uC/OS-II 操作系统的实现 | 第48-50页 |
| 3.2.3 底层模块控制方法 | 第50-51页 |
| 3.3 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 平行泊车上层控制系统设计 | 第52-67页 |
| 4.1 车位检测 | 第52-56页 |
| 4.1.1 车位检测方案 | 第52-53页 |
| 4.1.2 激光雷达数据处理方法 | 第53-56页 |
| 4.2 路径规划 | 第56-58页 |
| 4.2.1 双圆弧路径规划 | 第56-57页 |
| 4.2.2 改进的路径规划方法 | 第57-58页 |
| 4.3 路径跟随 | 第58-62页 |
| 4.3.1 基于预瞄-跟随的 PID 控制方法 | 第58-59页 |
| 4.3.2 结合前馈-反馈的 PID 控制方法 | 第59-61页 |
| 4.3.3 多次平行移位的泊车方法 | 第61-62页 |
| 4.4 仿真与实验验证 | 第62-66页 |
| 4.4.1 Torcs 简介 | 第62-63页 |
| 4.4.2 仿真验证 | 第63-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 垂直泊车上层控制系统设计 | 第67-78页 |
| 5.1 垂直泊车方法 | 第67-70页 |
| 5.1.1 车位检测 | 第68-69页 |
| 5.1.2 路径规划 | 第69-70页 |
| 5.1.3 路径跟随 | 第70页 |
| 5.2 基于卡尔曼滤波的定位方法 | 第70-74页 |
| 5.2.1 卡尔曼滤波器简介 | 第71-72页 |
| 5.2.2 基于卡尔曼滤波的定位方法 | 第72-74页 |
| 5.3 另一简单垂直泊车实例的实现 | 第74-77页 |
| 5.3.1 任务要求 | 第74-75页 |
| 5.3.2 方案设计 | 第75-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 全文总结 | 第78-80页 |
| 6.1 总结 | 第78-79页 |
| 6.2 展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表或录用的论文 | 第84-86页 |