| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题背景 | 第10-11页 |
| 1.2 码垛机器人 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国内外码垛机器人发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 码垛机器人控制器发展现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 码垛机器人控制系统发展现状 | 第15页 |
| 1.3 本文的主要研究工作 | 第15-17页 |
| 第二章 码垛机器人控制系统方案的建立 | 第17-32页 |
| 2.1 码垛机器人构成 | 第17-20页 |
| 2.2 名词解释 | 第20-21页 |
| 2.3 控制系统需求 | 第21-24页 |
| 2.3.1 控制系统功能需求 | 第21-24页 |
| 2.3.2 控制系统技术要求 | 第24页 |
| 2.4 控制方案确定 | 第24-28页 |
| 2.4.1 当前流行码垛机器人控制方案 | 第24-26页 |
| 2.4.2 改进前码垛机器人的控制方案 | 第26-27页 |
| 2.4.3 改进后的控制系统方案 | 第27-28页 |
| 2.5 控制系统硬件介绍和选取 | 第28-31页 |
| 2.5.1 运动控制器 | 第28-29页 |
| 2.5.2 工控机 | 第29页 |
| 2.5.3 PLC | 第29-30页 |
| 2.5.4 人机界面 | 第30-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 控制系统具体实现 | 第32-62页 |
| 3.1 开发环境简介 | 第32-33页 |
| 3.1.1 上位开发平台visual studio | 第32页 |
| 3.1.2 上位开发语言c | 第32页 |
| 3.1.3 系统所有文件格式 | 第32-33页 |
| 3.2 控制系统模块划分 | 第33-34页 |
| 3.3 各模块界面设计原则 | 第34-35页 |
| 3.4 系统软件主要模块设计 | 第35-53页 |
| 3.4.1 原点复位模块 | 第36-37页 |
| 3.4.2 垛型信息输入模块 | 第37-39页 |
| 3.4.3 用户坐标系设定模块 | 第39-41页 |
| 3.4.4 设置模块 | 第41-45页 |
| 3.4.5 计算模块 | 第45-47页 |
| 3.4.6 手动示教模块 | 第47-49页 |
| 3.4.7 修正模块 | 第49-50页 |
| 3.4.8 通信备份和恢复模块 | 第50-51页 |
| 3.4.9 故障诊断和报警模块 | 第51-52页 |
| 3.4.10 多线控制模块 | 第52-53页 |
| 3.5 控制器模块的实现 | 第53-59页 |
| 3.5.1 运动控制卡模块 | 第53-57页 |
| 3.5.2 PLC 控制模块 | 第57-59页 |
| 3.6 仿真模块 | 第59-61页 |
| 3.6.1 与离线编程模块之间接口通讯 | 第59-60页 |
| 3.6.2 仿真模块的介绍 | 第60-61页 |
| 3.7 本章小结 | 第61-62页 |
| 第四章 实验与分析 | 第62-66页 |
| 4.1 实验条目 | 第62页 |
| 4.2 实验方案 | 第62-63页 |
| 4.3 实验结果 | 第63-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 全文结论 | 第66-67页 |
| 5.1 结论 | 第66页 |
| 5.2 以后工作展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |