| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 码垛机器人现状分析 | 第11-12页 |
| 1.2.2 示教功能现状分析 | 第12-14页 |
| 1.2.3 碰撞检测算法现状分析 | 第14-16页 |
| 1.3 研究目标与研究内容 | 第16-17页 |
| 1.4 论文的结构安排 | 第17-19页 |
| 第二章 码垛机器人示教系统的总体设计 | 第19-26页 |
| 2.1 示教概述 | 第19页 |
| 2.2 示教系统总体功能分析 | 第19-22页 |
| 2.2.1 在线示教功能分析 | 第20页 |
| 2.2.2 虚拟示教功能分析 | 第20-22页 |
| 2.3 示教系统总体结构设计 | 第22-24页 |
| 2.3.1 示教系统总体结构 | 第22页 |
| 2.3.2 工控机参数 | 第22-23页 |
| 2.3.3 显示屏选择 | 第23-24页 |
| 2.4 示教系统软件开发环境 | 第24-25页 |
| 2.4.1 操作系统的选择 | 第24页 |
| 2.4.2 开发工具的选择 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 码垛机器人示教系统的硬件设计与实现 | 第26-33页 |
| 3.1 示教器硬件架构设计 | 第26页 |
| 3.2 示教器系统显示模块 | 第26-27页 |
| 3.3 PS/2 键盘模块 | 第27-32页 |
| 3.3.1 芯片模块的选择 | 第27-28页 |
| 3.3.2 键盘功能的设计 | 第28-30页 |
| 3.3.3 键盘电路的设计 | 第30-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 码垛机器人虚拟示教的核心算法设计与实现 | 第33-47页 |
| 4.1 虚拟仿真中碰撞检测算法概述 | 第33-36页 |
| 4.1.1 不同包围盒算法比较分析 | 第33-35页 |
| 4.1.2 基于k-DOPs包围盒的物体碰撞检测 | 第35页 |
| 4.1.3 基于空间划分的碰撞检测 | 第35-36页 |
| 4.2 基于空间划分和k-DOPs包围盒的混合碰撞算法的设计 | 第36-43页 |
| 4.2.1 算法总体设计 | 第36-38页 |
| 4.2.2 初步检测 | 第38-40页 |
| 4.2.3 详细检测 | 第40-43页 |
| 4.3 实验验证与数据分析 | 第43-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 码垛机器人示教系统的软件实现 | 第47-75页 |
| 5.1 示教软件总体结构设计 | 第47-48页 |
| 5.2 在线示教系统软件功能实现 | 第48-65页 |
| 5.2.1 码垛数据块编辑功能实现 | 第48-55页 |
| 5.2.2 示教功能实现 | 第55-59页 |
| 5.2.3 自动运行功能实现 | 第59-60页 |
| 5.2.4 系统初始化功能实现 | 第60-63页 |
| 5.2.5 原点复位功能实现 | 第63-64页 |
| 5.2.6 保养维护功能实现 | 第64-65页 |
| 5.3 虚拟仿真示教软件功能实现 | 第65-71页 |
| 5.3.1 虚拟仿真实现平台的选择 | 第65-66页 |
| 5.3.2 三维虚拟造型与导出 | 第66-67页 |
| 5.3.3 虚拟场景的建立 | 第67-68页 |
| 5.3.4 虚拟仿真的实现 | 第68-71页 |
| 5.4 实验与分析 | 第71-74页 |
| 5.4.1 在线示教实验 | 第71-73页 |
| 5.4.2 虚拟示教实验 | 第73-74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 全文总结 | 第75-76页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |