四自由度码垛机器人控制系统设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 工业机器人控制系统发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 工业机器人轨迹规划发展现状 | 第12-14页 |
| 1.3 本文研究目标和内容 | 第14-16页 |
| 1.3.1 研究目标 | 第14-15页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第15-16页 |
| 1.4 本论文的结构安排 | 第16-17页 |
| 第二章 码垛机器人控制系统架构设计 | 第17-22页 |
| 2.1 码垛机器人控制器总体结构设计 | 第17页 |
| 2.2 工业控制主机 | 第17-19页 |
| 2.3 运动控制卡和伺服驱动 | 第19-21页 |
| 2.3.1 固高GTS400运动模式 | 第19-20页 |
| 2.3.2 PT模式和点位运动模式 | 第20-21页 |
| 2.3.3 伺服电机及其驱动器 | 第21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 码垛机器人运动学分析与建模 | 第22-31页 |
| 3.1 码垛机器人坐标系 | 第22页 |
| 3.2 码垛机器人运动学模型研究和建立 | 第22-27页 |
| 3.2.1 码垛机器人正解分析 | 第22-26页 |
| 3.2.2 码垛机器人逆解分析 | 第26-27页 |
| 3.3 码垛机器人运动学模型仿真结果 | 第27-30页 |
| 3.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 码垛机器人最优轨迹规划 | 第31-49页 |
| 4.1 轨迹规划方法概述 | 第31-39页 |
| 4.1.1 B样条轨迹规划 | 第31-35页 |
| 4.1.2 快速非支配排序和R支配 | 第35-37页 |
| 4.1.3 优劣解距离法 | 第37-39页 |
| 4.2 基于R支配的改进轨迹规划算法设计和实现 | 第39-48页 |
| 4.2.1 算法问题描述和总体设计 | 第39-40页 |
| 4.2.2 最优目标的建立和轨迹插值算法选择 | 第40-41页 |
| 4.2.3 基于R支配的轨迹规划算法设计 | 第41-42页 |
| 4.2.4 基于R支配的轨迹规划仿真验证 | 第42-48页 |
| 4.3 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 码垛机器人控制系统设计与实现 | 第49-63页 |
| 5.1 控制系统软件总体结构设计 | 第49-53页 |
| 5.1.1 开发环境的选择 | 第49页 |
| 5.1.2 系统存储方式的选择 | 第49-50页 |
| 5.1.3 软件系统结构设计 | 第50-53页 |
| 5.2 控制系统主要模块实现 | 第53-59页 |
| 5.2.1 报警检测模块 | 第53-55页 |
| 5.2.2 作业模块 | 第55-57页 |
| 5.2.3 系统复位模块 | 第57-58页 |
| 5.2.4 系统状态模块 | 第58-59页 |
| 5.3 系统运行测试 | 第59-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 全文总结 | 第63页 |
| 6.2 展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
