| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 论文课题研究动机 | 第13页 |
| 1.3 SINS动基座粗对准发展现状与分析 | 第13-18页 |
| 1.3.1 惯性系SINS对准方法发展现状与分析 | 第14-16页 |
| 1.3.2 IMU数据误差滤除方法发展现状与分析 | 第16-17页 |
| 1.3.3 空间圆线拟合方法发展现状与分析 | 第17-18页 |
| 1.4 SINS动基座精对准发展现状与分析 | 第18-22页 |
| 1.4.1 可观测性分析方法发展现状与分析 | 第19-20页 |
| 1.4.2 鲁棒卡尔曼滤波发展现状与分析 | 第20-21页 |
| 1.4.3 自适应卡尔曼滤波发展现状与分析 | 第21-22页 |
| 1.5 论文研究内容及结构安排 | 第22-24页 |
| 第2章 惯性系SINS粗对准方法及分析 | 第24-47页 |
| 2.1 惯性系SINS粗对准基本原理 | 第24-27页 |
| 2.1.1 坐标系定义 | 第24-25页 |
| 2.1.2 惯性系SINS粗对准原理 | 第25-27页 |
| 2.2 重力矢量导数解算方法研究 | 第27-33页 |
| 2.2.1 间接法重力矢量导数解算 | 第27-29页 |
| 2.2.2 直接法重力矢量导数解算 | 第29-30页 |
| 2.2.3 直接法重力导数解算改进方法 | 第30-33页 |
| 2.3 IMU误差对直接法对准的影响 | 第33-38页 |
| 2.3.1 陀螺仪误差影响分析 | 第33-34页 |
| 2.3.2 加速度计误差影响分析 | 第34-38页 |
| 2.4 舰船摇摆对直接法对准的影响 | 第38-43页 |
| 2.4.1 加速度计零偏影响 | 第38-41页 |
| 2.4.2 舰船杆臂效应影响 | 第41-43页 |
| 2.5 惯性系对准的舰船运动适应性分析 | 第43-46页 |
| 2.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第3章 惯性系SINS粗对准改进方法研究 | 第47-75页 |
| 3.1 惯性系对准改进方案总体设计 | 第47-49页 |
| 3.2 数据随机噪声的小波阈值去噪方法 | 第49-56页 |
| 3.2.1 基于Mallat算法的离散小波变换 | 第49-51页 |
| 3.2.2 小波阈值去噪原理与方案设计 | 第51-54页 |
| 3.2.3 小波阈值去噪实验与分析 | 第54-56页 |
| 3.3 舰船摇摆引起的数据误差滤除 | 第56-60页 |
| 3.3.1 杆臂效应加速度误差补偿 | 第56-58页 |
| 3.3.2 加速度计零偏引起的振荡误差滤波 | 第58-60页 |
| 3.4 基于重力数据曲线拟合的SINS粗对准方法 | 第60-67页 |
| 3.4.1 最小二乘法曲线拟合 | 第61-62页 |
| 3.4.2 空间圆线拟合方法 | 第62-65页 |
| 3.4.3 初始姿态矩阵确定 | 第65-67页 |
| 3.5 惯性系对准改进方案实验与分析 | 第67-73页 |
| 3.5.1 仿真实验与分析 | 第67-72页 |
| 3.5.2 实测数据实验与分析 | 第72-73页 |
| 3.6 本章小结 | 第73-75页 |
| 第4章 卡尔曼滤波精对准方法及可观测性分析 | 第75-102页 |
| 4.1 卡尔曼滤波理论 | 第75-77页 |
| 4.2 基于卡尔曼滤波的SINS精对准方法 | 第77-82页 |
| 4.2.1 SINS误差方程 | 第78-80页 |
| 4.2.2 卡尔曼滤波模型设计 | 第80-82页 |
| 4.3 SINS动基座精对准的可观测性分析 | 第82-95页 |
| 4.3.1 PWCS可观测性分析方法 | 第82-84页 |
| 4.3.2 SVD可观测度分析方法 | 第84-86页 |
| 4.3.3 SINS动基座精对准可观测性分析 | 第86-95页 |
| 4.4 卡尔曼滤波精对准实验与分析 | 第95-101页 |
| 4.4.1 精对准仿真结果与分析 | 第95-100页 |
| 4.4.2 改进方案性能仿真验证 | 第100-101页 |
| 4.5 本章小结 | 第101-102页 |
| 第5章 自适应鲁棒卡尔曼滤波精对准方法研究 | 第102-132页 |
| 5.1 卡尔曼滤波精对准关键问题分析 | 第102-105页 |
| 5.2 鲁棒卡尔曼滤波原理 | 第105-109页 |
| 5.2.1 鲁棒卡尔曼滤波问题描述 | 第105-108页 |
| 5.2.2 鲁棒卡尔曼滤波算法 | 第108-109页 |
| 5.3 自适应鲁棒卡尔曼滤波 | 第109-114页 |
| 5.3.1 Sage-Husa自适应卡尔曼滤波策略 | 第110-112页 |
| 5.3.2 自适应鲁棒卡尔曼滤波算法设计 | 第112-114页 |
| 5.4 自适应鲁棒卡尔曼滤波精对准实验与分析 | 第114-131页 |
| 5.4.1 自适应鲁棒卡尔曼滤波在精对准中的应用 | 第114-115页 |
| 5.4.2 仿真实验与分析 | 第115-126页 |
| 5.4.3 实测数据实验与分析 | 第126-131页 |
| 5.5 本章小结 | 第131-132页 |
| 结论 | 第132-134页 |
| 参考文献 | 第134-142页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第142-143页 |
| 致谢 | 第143页 |