基于视觉标签的AGV路径规划算法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 AGV的关键技术 | 第11-14页 |
| 1.2.1 导引技术 | 第12-13页 |
| 1.2.2 路径规划技术 | 第13页 |
| 1.2.3 多AGV调度技术 | 第13-14页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第16页 |
| 1.4 论文主要工作与安排 | 第16-19页 |
| 第二章 基于视觉标签的AGV路径规划系统总体设计 | 第19-31页 |
| 2.1 AGV路径规划系统框架结构设计 | 第19-23页 |
| 2.1.1 整体框架设计 | 第19页 |
| 2.1.2 AGV硬件系统 | 第19-21页 |
| 2.1.3 AGV操作界面 | 第21-23页 |
| 2.2 AGV路径规划系统视觉定位导引方法 | 第23-25页 |
| 2.2.1 视觉定位系统方案 | 第23页 |
| 2.2.2 图像采集和处理 | 第23-25页 |
| 2.3 视觉标签识别与定位方法 | 第25-30页 |
| 2.3.1 视觉标签设计 | 第25-26页 |
| 2.3.2 视觉标签的提取和形态学处理 | 第26-28页 |
| 2.3.3 视觉标签内容与角度识别 | 第28-29页 |
| 2.3.4 AGV位姿计算 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 单台AGV路径规划研究 | 第31-43页 |
| 3.1 路径规划概述 | 第31页 |
| 3.2 电子地图建模方法 | 第31-35页 |
| 3.2.1 栅格法 | 第32页 |
| 3.2.2 可视图法 | 第32-33页 |
| 3.2.3 拓扑建模法 | 第33-35页 |
| 3.3 单台AGV路径规划算法 | 第35-41页 |
| 3.3.1 DFS算法和BFS算法求解最短路径 | 第35-36页 |
| 3.3.2 A~*算法求解最短路径 | 第36-38页 |
| 3.3.3 Dijkstra算法求解最短路径 | 第38-41页 |
| 3.4 算法分析与应用 | 第41-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 多台AGV路径规划研究 | 第43-55页 |
| 4.1 多AGV系统调度概述 | 第43-45页 |
| 4.1.1 多AGV系统调度分类 | 第43页 |
| 4.1.2 多AGV系统路径规划的问题 | 第43-44页 |
| 4.1.3 多AGV系统的冲突类型 | 第44-45页 |
| 4.2 基于时间窗的多AGV路径规划算法 | 第45-51页 |
| 4.2.1 系统假设 | 第45-46页 |
| 4.2.2 变量说明 | 第46-47页 |
| 4.2.3 冲突检测与解决 | 第47-50页 |
| 4.2.4 算法步骤与流程 | 第50-51页 |
| 4.3 基于有向图的多AGV路径规划算法 | 第51-54页 |
| 4.3.1 系统假设 | 第52页 |
| 4.3.2 有向图地图路径说明 | 第52-53页 |
| 4.3.3 冲突检测与解决 | 第53页 |
| 4.3.4 算法流程 | 第53-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 多台AGV路径规划系统软件设计与工程实现 | 第55-65页 |
| 5.1 开发环境 | 第55页 |
| 5.2 主控台软件设计 | 第55-62页 |
| 5.2.1 电子地图模块 | 第55-56页 |
| 5.2.2 通信模块 | 第56-57页 |
| 5.2.3 任务管理模块 | 第57-58页 |
| 5.2.4 路径规划模块 | 第58页 |
| 5.2.5 AGV监控模块 | 第58-60页 |
| 5.2.6 日志模块 | 第60-61页 |
| 5.2.7 主控台界面设计 | 第61-62页 |
| 5.3 系统仿真测试 | 第62-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 全文内容总结 | 第65页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第73页 |
