| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第16-28页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第16-17页 |
| 1.1.1 水下导航技术的意义 | 第17页 |
| 1.2 水下运载器研究现状 | 第17-19页 |
| 1.2.1 水下运载器的分类 | 第17页 |
| 1.2.2 水下运载器的应用和发展 | 第17-19页 |
| 1.3 水下导航技术研究现状 | 第19-25页 |
| 1.3.1 航位推测法 | 第19-21页 |
| 1.3.2 声学应答器和调制解调器 | 第21-23页 |
| 1.3.3 地球物理学 | 第23页 |
| 1.3.4 组合导航系统 | 第23-25页 |
| 1.4 课题研究意义和内容 | 第25-27页 |
| 1.4.1 课题研究意义 | 第25-26页 |
| 1.4.2 课题研究的主要内容 | 第26-27页 |
| 1.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第2章 水下运载器小范围商精度组合导航系统设计 | 第28-48页 |
| 2.1 水下运载器小范围高精度组合导航系统方案 | 第28-31页 |
| 2.1.1 水下运载器小范围高精度组合导航系统工作原理 | 第28-29页 |
| 2.1.2 水下运载器小范围高精度组合导航系统组成及设计要求 | 第29-30页 |
| 2.1.3 水下运载器小范围高精度组合导航系统设计要求 | 第30-31页 |
| 2.2 基于SINS的状态信息解算 | 第31-38页 |
| 2.2.1 SINS基本原理 | 第31-32页 |
| 2.2.2 姿态更新算法 | 第32-36页 |
| 2.2.3 载体速度解算 | 第36-37页 |
| 2.2.4 载体位置解算 | 第37-38页 |
| 2.3 基于DSP的融合中心设计 | 第38-42页 |
| 2.3.1 融合中心选型 | 第38-39页 |
| 2.3.2 功能开发 | 第39-42页 |
| 2.4 基于水下运载器自主作业的导航传感器选型 | 第42-47页 |
| 2.4.1 SINS选型 | 第42-46页 |
| 2.4.2 电子罗盘选型 | 第46-47页 |
| 2.4.3 模拟视觉传感器选型 | 第47页 |
| 2.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第3章 水下运载器小范围高精度组合导航系统算法研究 | 第48-60页 |
| 3.1 水下运载器小范围高精度组合导航系统融合模型设计 | 第48-49页 |
| 3.2 水下运载器小范围高精度组合导航系统系统建模 | 第49-50页 |
| 3.3 基于实时信息的融合算法研究 | 第50-51页 |
| 3.3.1 基于实时信息的普通卡尔曼滤波研究 | 第50-51页 |
| 3.4 基于异步失序信息的融合算法研究 | 第51-58页 |
| 3.4.1 基于异步信息的异步修正型卡尔曼滤波研究 | 第52-54页 |
| 3.4.2 基于失序信息的失序修正型卡尔曼滤波研究 | 第54-57页 |
| 3.4.3 异步失序修正型卡尔曼滤波的硬件实现 | 第57-58页 |
| 3.5 本章小结 | 第58-60页 |
| 第4章 模拟视觉传感器设计及试验研究 | 第60-80页 |
| 4.1 研究背景及目标 | 第60-61页 |
| 4.2 Passive Manipulator设计 | 第61-67页 |
| 4.2.1 机械结构设计 | 第61-63页 |
| 4.2.2 固定结构设计 | 第63-64页 |
| 4.2.3 角度传感器选型 | 第64页 |
| 4.2.4 数据处理系统设计 | 第64-67页 |
| 4.3 Passive Manipulator位置信息解算 | 第67-73页 |
| 4.3.1 PM几何参数定义及坐标系建立 | 第68-70页 |
| 4.3.2 PM位姿矩阵计算 | 第70-73页 |
| 4.4 Passive Manipulator试验研究 | 第73-78页 |
| 4.4.1 试验目的和平台 | 第73-75页 |
| 4.4.2 试验方法 | 第75-76页 |
| 4.4.3 试验结果 | 第76-78页 |
| 4.4.4 PM误差来源及处理方法 | 第78页 |
| 4.5 Passive Manipulator模拟常用视觉传感器的可行性分析 | 第78-79页 |
| 4.6 本章小结 | 第79-80页 |
| 第5章 水下运载器小范围商精度组合导航系统实验研究 | 第80-96页 |
| 5.1 水下运载器小范围高精度组合导航系统实验系统搭建 | 第80-81页 |
| 5.2 水下运载器小范围高精度组合导航系统电路部分设计 | 第81-83页 |
| 5.3 水下运载器小范围高精度组合导航系统控制程序设计 | 第83-86页 |
| 5.3.1 下位机控制程序设计 | 第83-85页 |
| 5.3.2 上位机数据采集程序设计 | 第85-86页 |
| 5.4 组合导航系统与单一导航方式实验对比 | 第86-92页 |
| 5.4.1 静态姿态组合导航实验分析 | 第86-89页 |
| 5.4.2 静态位置组合导航实验分析 | 第89-92页 |
| 5.5 基于异步失序信息的融合算法实验研究 | 第92-95页 |
| 5.5.1 普通卡尔曼滤波实验分析 | 第92-94页 |
| 5.5.2 异步失序修正型卡尔曼滤波实验分析 | 第94-95页 |
| 5.6 本章小结 | 第95-96页 |
| 第6章 总结与展望 | 第96-100页 |
| 6.1 全文总结 | 第96-97页 |
| 6.2 工作展望 | 第97-100页 |
| 参考文献 | 第100-105页 |
