| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 双足机器人研究概述 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 双足机器人步态规划的研究现状及分析 | 第15-16页 |
| 1.4 双足机器人步态切换的研究现状及分析 | 第16-18页 |
| 1.5 本文研究内容及章节安排 | 第18-20页 |
| 2 双足机器人模型的建立与步行稳定性判据 | 第20-32页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 关节旋转轴轴线不相交的连杆模型的建立 | 第20-22页 |
| 2.3 运动学建模 | 第22-28页 |
| 2.3.1 正运动学建模 | 第22-26页 |
| 2.3.2 逆运动学建模 | 第26-28页 |
| 2.4 步行稳定性判据 | 第28-30页 |
| 2.4.1 ZMP的定义 | 第28-29页 |
| 2.4.2 稳定步行的条件 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-32页 |
| 3 基于髋关节摆动原理的步态规划方法研究 | 第32-56页 |
| 3.1 引言 | 第32-33页 |
| 3.2 双足机器入步态规划方法 | 第33-35页 |
| 3.3 基于髋关节摆动原理的双足机器人步态规划 | 第35-52页 |
| 3.3.1 周期步行的步态规划 | 第35-43页 |
| 3.3.2 起步的步态规划 | 第43-48页 |
| 3.3.3 止步的步态规划 | 第48-52页 |
| 3.4 髋关节摆动对双足机器人行走的影响 | 第52-55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 4 双足机器人步态的平滑切换方法研究 | 第56-74页 |
| 4.1 引言 | 第56-57页 |
| 4.2 双足机器人步态切换方法 | 第57-58页 |
| 4.3 不同步长行走的步态切换 | 第58-63页 |
| 4.3.1 步长切换过程的关节速度和加速度分析 | 第58-60页 |
| 4.3.2 步长切换结果 | 第60-63页 |
| 4.4 不同步行周期行走的步态切换 | 第63-67页 |
| 4.3.1 步行周期切换过程的关节速度和加速度分析 | 第63-65页 |
| 4.3.2 步行周期切换结果 | 第65-67页 |
| 4.5 不同路面行走的步态切换 | 第67-73页 |
| 4.5.1 不同路面行走切换过程的关节速度和加速度分析 | 第67-71页 |
| 4.5.2 不同路面行走切换的结果 | 第71-73页 |
| 4.6 本章小结 | 第73-74页 |
| 5 双足机器人步态切换仿真及实验研究 | 第74-90页 |
| 5.1 仿真实验平台和物理样机实验平台的搭建 | 第74-76页 |
| 5.1.1 基于ADAMS的仿真实验平台搭建 | 第74-75页 |
| 5.1.2 物理样机实验平台的搭建 | 第75-76页 |
| 5.2 髋关节摆动对双足机器人行走的影响 | 第76-79页 |
| 5.2.1 步态仿真分析 | 第77-78页 |
| 5.2.2 物理样机实验结果 | 第78-79页 |
| 5.3 不同步长行走的步态切换 | 第79-83页 |
| 5.3.1 步长切换仿真分析 | 第79-82页 |
| 5.3.2 步长切换实验结果 | 第82-83页 |
| 5.4 不同步行周期行走的步态切换 | 第83-86页 |
| 5.4.1 步行周期切换仿真分析 | 第83-85页 |
| 5.4.2 步行周期切换实验结果 | 第85-86页 |
| 5.5 不同路面行走的步态切换仿真研究 | 第86-88页 |
| 5.6 本章小结 | 第88-90页 |
| 6 总结与展望 | 第90-92页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第90-91页 |
| 6.2 今后工作展望 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-98页 |
| 攻读硕士学位期间主要的研究成果及参加的项目 | 第98页 |