双足机器人运动控制系统的研究
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第11-25页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 双足机器人研究概况 | 第12-21页 |
| 1.2.1 国外双足机器人研究概况 | 第12-19页 |
| 1.2.2 国内双足机器人研究概况 | 第19-21页 |
| 1.3 双足机器人控制系统存在的问题及发展趋势 | 第21-22页 |
| 1.4 论文的提出及章节安排 | 第22-24页 |
| 1.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 2 双足机器人控制技术研究 | 第25-41页 |
| 2.1 双足机器人控制技术 | 第25-27页 |
| 2.2 双足机器人的步态控制 | 第27-39页 |
| 2.2.1 双足机器人的连杆模型 | 第27-28页 |
| 2.2.2 运动学求解 | 第28-33页 |
| 2.2.3 步行稳定性判据 | 第33-34页 |
| 2.2.4 步态规划 | 第34-39页 |
| 2.3 双足机器人脚掌反馈调节策略 | 第39-40页 |
| 2.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 3 双足机器人运动控制系统研制 | 第41-55页 |
| 3.1 双足机器人运动控制系统总体设计 | 第41-44页 |
| 3.1.1 控制系统要求 | 第41-42页 |
| 3.1.2 控制系统结构设计 | 第42页 |
| 3.1.3 控制系统协调层及运动控制层功能设计 | 第42-43页 |
| 3.1.4 通讯方式选择 | 第43-44页 |
| 3.2 电机的选型及其位置控制原理 | 第44-45页 |
| 3.3 运动控制层主控芯片选型 | 第45-48页 |
| 3.4 运动控制层关键元器件的选型及其应用 | 第48-54页 |
| 3.4.1 脚底压力传感器的选型及应用 | 第48-50页 |
| 3.4.2 倾角传感器的选型及应用 | 第50-53页 |
| 3.4.3 外加ADC模块的选型应用 | 第53-54页 |
| 3.5. 本章小结 | 第54-55页 |
| 4 双足机器人运动控制系统的软件设计 | 第55-69页 |
| 4.1 软件总体设计 | 第55-56页 |
| 4.1.1 需求分析 | 第55页 |
| 4.1.2 开发环境介绍 | 第55-56页 |
| 4.2 控制系统的软件架构 | 第56-58页 |
| 4.2.1 控制系统软件总体结构设计 | 第56-57页 |
| 4.2.2 初始化程序模块 | 第57-58页 |
| 4.3 功能模块设计 | 第58-67页 |
| 4.3.1 双足机器人舵机驱动模块 | 第58-59页 |
| 4.3.2 CAN总线通信模块 | 第59-61页 |
| 4.3.3 倾角传感器信息采集读取模块 | 第61-64页 |
| 4.3.4 脚底压力信息采集读取模块 | 第64-66页 |
| 4.3.5 反馈调节模块 | 第66-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-69页 |
| 5 双足机器人行走实验及脚掌反馈调节实验 | 第69-85页 |
| 5.1 双足机器人行走控制实验 | 第69-73页 |
| 5.1.1 双足机器人关节位置响应实验 | 第70-71页 |
| 5.1.2 双足机器人行走实验 | 第71-73页 |
| 5.2 CAN总线通讯实验 | 第73-74页 |
| 5.3 双足机器人反馈调节平台设计 | 第74-78页 |
| 5.3.1 传感器布局设计 | 第74-76页 |
| 5.3.2 相关电路部分的设计安装 | 第76-78页 |
| 5.4 双足机器人姿态数据采集读取实验 | 第78-81页 |
| 5.4.1 双足机器人关节角度采集读取实验 | 第78-80页 |
| 5.4.2 双足机器人脚底压力信息采集读取实验 | 第80-81页 |
| 5.5 双足机器人脚掌反馈调节实验 | 第81-84页 |
| 5.5.1 单脚反馈调节实验 | 第82-83页 |
| 5.5.2 双脚对比实验 | 第83-84页 |
| 5.6 本章小结 | 第84-85页 |
| 6 总结与展望 | 第85-87页 |
| 6.1 工作总结 | 第85-86页 |
| 6.2 工作展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 攻读硕士学位期间主要的研究成果及参加的项目 | 第91页 |
