| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第15-29页 |
| 1.1 课题背景 | 第15-17页 |
| 1.1.1 六自由度并联机构的结构简介 | 第16-17页 |
| 1.2 并联机构国内外发展历史及现状 | 第17-25页 |
| 1.2.1 并联机构国外发展历史及现状 | 第17-20页 |
| 1.2.2 并联机构国内发展现状 | 第20-23页 |
| 1.2.3 并联机构的应用 | 第23-25页 |
| 1.3 课题的研究目的及意义 | 第25-27页 |
| 1.4 本课题研究内容 | 第27-28页 |
| 1.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第2章 六自由度平台的机构学分析 | 第29-43页 |
| 2.1 平台的自由度计算 | 第29页 |
| 2.2 平台的位置逆解 | 第29-32页 |
| 2.2.1 坐标系建立及位姿角定义 | 第30-31页 |
| 2.2.2 各液压缸伸缩量 | 第31-32页 |
| 2.3 平台的运动学分析 | 第32-34页 |
| 2.3.1 速度分析 | 第32-34页 |
| 2.3.2 加速度分析 | 第34页 |
| 2.4 平台的动力学分析 | 第34-40页 |
| 2.4.1 上平台的质量阵、哥式项系数矩阵和重力项 | 第35-37页 |
| 2.4.2 各液压缸组件的质量阵、哥式项系数矩阵和重力项 | 第37-40页 |
| 2.5 基于LabVIEW的机构学程序编写 | 第40-41页 |
| 2.6 本章小结 | 第41-43页 |
| 第3章 六自由度平台的结构参数优化 | 第43-58页 |
| 3.1 结构参数对平台各性能指标的影响 | 第43-50页 |
| 3.1.1 各参数对可控性影响分析 | 第44-47页 |
| 3.1.2 各参数对液压缸行程的影响 | 第47-48页 |
| 3.1.3 各参数对各液压缸驱动力的影响 | 第48-50页 |
| 3.2 优化设计方法 | 第50-57页 |
| 3.2.1 平台的研究目的指标 | 第52页 |
| 3.2.2 平台结构刚度计算 | 第52-53页 |
| 3.2.3 液压系统的平均流量计算 | 第53-54页 |
| 3.2.4 结构参数优化过程及结果 | 第54-57页 |
| 3.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 六自由度运动平台虚拟样机建模 | 第58-85页 |
| 4.1 ADAMS的参数化建模及动态分析 | 第58-71页 |
| 4.1.1 平台的参数化建模 | 第58-60页 |
| 4.1.2 平台的运动学验证与分析 | 第60-62页 |
| 4.1.3 平台的动力学验证与分析 | 第62-64页 |
| 4.1.4 活塞杆强度及弯曲稳定性校核 | 第64-71页 |
| 4.2 平台液压伺服系统建模及仿真分析 | 第71-79页 |
| 4.3 平台基于ADAMS与AMESim的联合仿真 | 第79-84页 |
| 4.3.1 AMESim和ADAMS的接口实现 | 第79-81页 |
| 4.3.2 联合仿真的建立 | 第81-84页 |
| 4.4 本章小结 | 第84-85页 |
| 第5章 双六自由度运动平台系统的搭建及实验研究 | 第85-102页 |
| 5.1 运动平台液压系统的搭建 | 第86-90页 |
| 5.1.1 泵站的选型 | 第86-89页 |
| 5.1.2 伺服阀的选型 | 第89-90页 |
| 5.1.3 位移传感器的选用 | 第90页 |
| 5.2 运动平台电控系统的搭建 | 第90-93页 |
| 5.2.1 泵站电控系统 | 第91-92页 |
| 5.2.2 电液控制系统 | 第92-93页 |
| 5.3 六自由度运动平台试验研究 | 第93-100页 |
| 5.3.1 系统的外形检查及坐标定位 | 第93-94页 |
| 5.3.2 静态性能测试 | 第94-95页 |
| 5.3.3 同步性测试 | 第95-98页 |
| 5.3.4 动态性能测试 | 第98-100页 |
| 5.4 本章小结 | 第100-102页 |
| 第6章 总结和展望 | 第102-105页 |
| 6.1 六自由度运动平台研究结果总结 | 第102-103页 |
| 6.2 六自由度运动平台研究展望 | 第103-105页 |
| 参考文献 | 第105-110页 |
