基于低成本传感器的四旋翼组合导航研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题来源及研究意义 | 第8-10页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第8-9页 |
| 1.1.2 课题研究的意义 | 第9-10页 |
| 1.2 相关技术的研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 组合导航技术研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 旋翼无人机研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文研究内容及章节安排 | 第13-14页 |
| 第2章 组合导航传感器特性分析 | 第14-32页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 组合导航 | 第14-16页 |
| 2.2.1 组合导航概述 | 第14-15页 |
| 2.2.2 无人机组合导航方案 | 第15-16页 |
| 2.3 传感器数据特性介绍 | 第16-27页 |
| 2.3.1 惯性原件特性分析 | 第16-21页 |
| 2.3.2 磁力计特性分析 | 第21-22页 |
| 2.3.3 气压计特性分析 | 第22-23页 |
| 2.3.4 GPS数据特性分析 | 第23-27页 |
| 2.4 传感器初始校准 | 第27-31页 |
| 2.4.1 惯性原件标定 | 第27-30页 |
| 2.4.2 磁力计校准 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 捷联式惯性导航 | 第32-45页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 坐标系类型及变换 | 第32-35页 |
| 3.2.1 常用坐标系 | 第32-33页 |
| 3.2.2 坐标系变换表达 | 第33-35页 |
| 3.3 捷联式惯性导航更新算法 | 第35-36页 |
| 3.3.1 姿态更新算法 | 第35页 |
| 3.3.2 速度更新算法 | 第35-36页 |
| 3.3.3 位置更新算法 | 第36页 |
| 3.4 捷联式惯性导航误差模型 | 第36-44页 |
| 3.4.1 捷联式惯导误差模型 | 第37-41页 |
| 3.4.2 误差模型的简化及附加说明 | 第41-42页 |
| 3.4.3 低成本惯导系统初始对准 | 第42-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 组合导航系统设计 | 第45-59页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 组合导航系统 | 第45-46页 |
| 4.3 航姿更新卡尔曼滤波设计 | 第46-49页 |
| 4.4 集中式卡尔曼组合导航系统设计 | 第49-54页 |
| 4.4.1 集中式卡尔曼滤波 | 第49-50页 |
| 4.4.2 集中式卡尔曼滤波模型建立 | 第50-54页 |
| 4.5 联邦滤波组合导航系统设计 | 第54-58页 |
| 4.5.1 广义联邦滤波 | 第54-56页 |
| 4.5.2 联邦滤波模型建立 | 第56-57页 |
| 4.5.3 联邦滤波器更新算法流程 | 第57-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 仿真验证 | 第59-66页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 航姿融合仿真验证 | 第59-61页 |
| 5.3 集中式卡尔曼滤波仿真验证 | 第61-63页 |
| 5.4 联邦滤波仿真验证 | 第63-65页 |
| 5.4.1 联邦滤波有效性验证 | 第63-64页 |
| 5.4.2 容错性能分析 | 第64-65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
