| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-13页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究发展现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 船舶位置运动控制平台介绍 | 第13-22页 |
| 2.1 船舶位置运动控制平台概述 | 第13-14页 |
| 2.2 仿真平台硬件介绍 | 第14-16页 |
| 2.2.1 控制系统 | 第14页 |
| 2.2.2 驱动机构 | 第14-15页 |
| 2.2.3 仿真轨道平台 | 第15-16页 |
| 2.2.4 保护电路 | 第16页 |
| 2.3 基于Windows系统的硬实时扩展方案 | 第16-21页 |
| 2.3.1 Windows操作系统在实时性方面的局限 | 第16-17页 |
| 2.3.2 RTX应用在Windows-Based控制系统上的特点 | 第17-18页 |
| 2.3.3 RTX结构与实时性分析 | 第18-20页 |
| 2.3.4 RTX应用环境的搭建与开发工具 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 船舶运动数学模型与仿真验证 | 第22-29页 |
| 3.1 船舶运动数学模型概述 | 第22-23页 |
| 3.2 船舶平面运动数学模型 | 第23-25页 |
| 3.3 模型验证 | 第25-28页 |
| 3.3.1 回转运动验证 | 第25-27页 |
| 3.3.2 Z形操纵试验验证 | 第27-28页 |
| 3.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第4章 海浪模型及船舶在海浪作用下的响应 | 第29-43页 |
| 4.1 海浪的基本理论 | 第29-32页 |
| 4.1.1 海浪的基本参数 | 第29-30页 |
| 4.1.2 海浪谱密度分析 | 第30-32页 |
| 4.2 随机海浪的仿真模拟 | 第32-39页 |
| 4.3 船舶对海浪的响应 | 第39-42页 |
| 4.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第5章 船舶位置运动控制平台的调试 | 第43-58页 |
| 5.1 船舶位置运动控制平台的结构组成 | 第43页 |
| 5.2 RTX控制程序的编写 | 第43-45页 |
| 5.2.1 用RTX编写脉冲函数 | 第43-44页 |
| 5.2.2 共享内存的编写 | 第44-45页 |
| 5.3 串口通信设计 | 第45-47页 |
| 5.3.1 串行通信控件MSComm | 第45-46页 |
| 5.3.2 串口通信调试 | 第46-47页 |
| 5.4 轨道平台调试与验证 | 第47-48页 |
| 5.5 坐标系的建立与转换 | 第48-49页 |
| 5.6 保护电路设计 | 第49-51页 |
| 5.7 船舶模型半实物仿真 | 第51-55页 |
| 5.7.1 软件设计 | 第51-54页 |
| 5.7.2 平台试验结果 | 第54-55页 |
| 5.8 海浪模型半实物仿真 | 第55-56页 |
| 5.8.1 软件设计 | 第55页 |
| 5.8.2 平台试验结果 | 第55-56页 |
| 5.9 平台应用 | 第56-57页 |
| 5.10 本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
| 附录一 仿真平台轨道结构图 | 第61-62页 |
| 附录二 幅值响应算子表 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |