| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第１章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.2 重载焊接机器人技术 | 第10-15页 |
| 1.2.1 重载焊接机器人简介 | 第10-12页 |
| 1.2.2 重载焊接机器人技术发展现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 重载焊接机器人技术发展趋势 | 第14-15页 |
| 1.3 本论文研究内容 | 第15-18页 |
| 1.3.1 165kg重载焊接机器人 | 第15-16页 |
| 1.3.2 论文研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 重载焊接机器人运动学分析 | 第18-32页 |
| 2.1 运动学分析的数学基础 | 第18-21页 |
| 2.1.1 位姿和坐标系描述 | 第18-20页 |
| 2.1.2 平移和旋转坐标的变换 | 第20-21页 |
| 2.2 运动学方程的建立 | 第21-23页 |
| 2.2.1 运动学方程的表示 | 第21页 |
| 2.2.2 连杆坐标系D-H法的建立 | 第21-23页 |
| 2.3 重载焊接机器人运动学正反解 | 第23-31页 |
| 2.3.1 重载焊接机器人坐标系的建立 | 第23-25页 |
| 2.3.2 运动学正解 | 第25-28页 |
| 2.3.3 运动学反解 | 第28-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 重载焊接机器人静力学与动力学分析 | 第32-39页 |
| 3.1 重载焊接机器人静力学分析 | 第32-35页 |
| 3.2 重载焊接机器人动力学分析 | 第35-38页 |
| 3.2.1 拉格朗日动力学方程 | 第35-36页 |
| 3.2.2 各关节速度分析 | 第36-38页 |
| 3.3 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 重载焊接机器人建模与仿真 | 第39-56页 |
| 4.1 仿真技术的应用 | 第39-40页 |
| 4.2 基于Matlab重载焊接机器人建模与仿真 | 第40-48页 |
| 4.2.1 Matlab中机器人工具箱 | 第40-41页 |
| 4.2.2 重载焊接机器人Matlab建模 | 第41-44页 |
| 4.2.3 重载焊接机器人Matlab仿真 | 第44-48页 |
| 4.3 基于Solidworks重载焊接机器人建模与仿真 | 第48-55页 |
| 4.3.1 重载焊接机器人Solidworks建模 | 第48-49页 |
| 4.3.2 基于Motion软件的重载焊接机器人运动仿真 | 第49-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 重载焊接机器人传动系统刚度分析 | 第56-65页 |
| 5.1 重载焊接机器人的传动系统 | 第56-59页 |
| 5.2 重载焊接机器人各关节刚度求解 | 第59-64页 |
| 5.3 本章小结 | 第64-65页 |
| 第6章 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |
| 在学期间研究成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
