外骨骼人机协调控制技术的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 技术难点分析 | 第14-15页 |
| 1.4 论文的结构与研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 外骨骼的结构设计与分析 | 第17-27页 |
| 2.1 助力可行性分析 | 第17-19页 |
| 2.1.1 人体步态特性 | 第17-18页 |
| 2.1.2 髋关节特性 | 第18-19页 |
| 2.2 外骨骼设计要求 | 第19-20页 |
| 2.3 外骨骼结构设计 | 第20-25页 |
| 2.3.1 主动自由度设计 | 第20-23页 |
| 2.3.2 辅助自由度设计 | 第23-24页 |
| 2.3.3 连接部件的设计 | 第24-25页 |
| 2.4 外骨骼建模与分析 | 第25-26页 |
| 2.4.1 系统模型 | 第25页 |
| 2.4.2 动力学分析 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 基于肌肉力测量的人体运动特性分析 | 第27-35页 |
| 3.1 肌肉力测量系统 | 第27-28页 |
| 3.1.1 大腿肌群 | 第27页 |
| 3.1.2 测量系统 | 第27-28页 |
| 3.2 气囊式力传感器设计 | 第28-30页 |
| 3.2.1 气囊的设计 | 第28-29页 |
| 3.2.2 气压传感器 | 第29-30页 |
| 3.3 信号采集系统 | 第30-32页 |
| 3.3.1 采集模块 | 第30页 |
| 3.3.2 TCP/IP组网 | 第30-31页 |
| 3.3.3 上位机设计 | 第31-32页 |
| 3.4 人体运动特性分析 | 第32-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 协调控制策略的研究 | 第35-51页 |
| 4.1 协调控制策略总体设计 | 第35-36页 |
| 4.2 模糊控制算法开发 | 第36-41页 |
| 4.2.1 模糊控制简介 | 第36页 |
| 4.2.2 模糊控制规则建立 | 第36-38页 |
| 4.2.3 模糊控制器清晰化 | 第38页 |
| 4.2.4 模糊控制器设计 | 第38-40页 |
| 4.2.5 模糊控制算法软件实现 | 第40-41页 |
| 4.3 CPG学习算法开发 | 第41-50页 |
| 4.3.1 CPG简介 | 第41-42页 |
| 4.3.2 CPG数学模型 | 第42-45页 |
| 4.3.3 CPG学习算法 | 第45-49页 |
| 4.3.4 CPG学习算法软件实现 | 第49-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 协调控制系统的软硬件实现 | 第51-59页 |
| 5.1 系统的总体设计 | 第51页 |
| 5.2 感应式编码器 | 第51-52页 |
| 5.3 电机驱动器 | 第52-53页 |
| 5.4 基于工业主板的主控制板 | 第53-55页 |
| 5.4.1 工业级主板 | 第53-54页 |
| 5.4.2 信号采集板 | 第54页 |
| 5.4.3 上位机程序 | 第54-55页 |
| 5.5 基于STM32的主控制板 | 第55-58页 |
| 5.5.1 单片机 | 第55-56页 |
| 5.5.2 电源模块 | 第56页 |
| 5.5.3 AD采集模块 | 第56-57页 |
| 5.5.4 DA输出模块 | 第57-58页 |
| 5.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 人机协调控制技术的实验研究 | 第59-67页 |
| 6.1 实验装置 | 第59页 |
| 6.2 阻抗力矩实验 | 第59-60页 |
| 6.3 助力方案研究实验 | 第60-63页 |
| 6.3.1 负功阶段不助力 | 第60-61页 |
| 6.3.2 支撑相单峰式助力 | 第61-62页 |
| 6.3.3 支撑相双峰式助力 | 第62-63页 |
| 6.4 模糊控制实验 | 第63-64页 |
| 6.5 CPG学习实验 | 第64-65页 |
| 6.6 人机协调控制实验 | 第65页 |
| 6.7 本章小结 | 第65-67页 |
| 第七章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 7.1 论文工作总结 | 第67页 |
| 7.2 未来工作展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-73页 |
