| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 1.绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 仿生蛇形机器人的研究背景和意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外蛇形机器人研究及发展概况 | 第10-17页 |
| 1.2.1 国外蛇形机器人研究及发展概况 | 第10-16页 |
| 1.2.2 国内蛇形机器人研究及发展概况 | 第16-17页 |
| 1.3 仿生蛇形机器人主要研究内容 | 第17-20页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 2.蛇形机器人总体方案设计 | 第22-34页 |
| 2.1 驱动装置的选取及硬件控制 | 第22-25页 |
| 2.2 蛇形机器人机械结构设计及制作 | 第25-33页 |
| 2.2.1 模块化设计思路 | 第25-26页 |
| 2.2.2“骨架”设计和连接 | 第26-29页 |
| 2.2.3 外壳设计和装配 | 第29-30页 |
| 2.2.4 蛇形机器人的制作及参数 | 第30-33页 |
| 2.3 本章小结 | 第33-34页 |
| 3.蛇形机器人蜿蜒运动分析 | 第34-52页 |
| 3.1 生物蛇的运动步态 | 第34-35页 |
| 3.2 蛇形机器人平面运动简析 | 第35-36页 |
| 3.3 蛇形机器人蜿蜒运动分析 | 第36-43页 |
| 3.3.1 Serpenoid曲线 | 第36-39页 |
| 3.3.2 Serpenoid曲线离散化 | 第39-41页 |
| 3.3.3 Serpentine运动控制方程 | 第41-43页 |
| 3.4 蜿蜒运动仿真 | 第43-49页 |
| 3.4.1 基于Webots软件的蛇形机器人仿真建模 | 第43-45页 |
| 3.4.2 基于Serpentine运动控制公式的仿真 | 第45-49页 |
| 3.5 蜿蜒运动实验研究 | 第49-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 4.蛇形机器人运动控制改进研究 | 第52-62页 |
| 4.1 Serpentine运动公式存在的限制 | 第52-55页 |
| 4.2 行进方向参数补偿方法 | 第55-57页 |
| 4.3 对补偿参数作用的仿真研究 | 第57-59页 |
| 4.4 对补偿参数作用的实验研究 | 第59-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 5.总结和展望 | 第62-64页 |
| 5.1 本文工作总结 | 第62-63页 |
| 5.2 后续工作及展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 在学研究成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |