4-RPUR柔性微动并联机器人的性能分析与研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 主要符号说明 | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·并联机器人概述 | 第10页 |
| ·少自由度并联机器人研究现状 | 第10-11页 |
| ·微动机器人的研究现状及展望 | 第11-15页 |
| ·微动机器人的研究现状 | 第11-13页 |
| ·柔性铰链的研究现状 | 第13-14页 |
| ·微动并联机器人的应用 | 第14页 |
| ·微动并联机器人的研究展望 | 第14-15页 |
| ·选题意义及本文研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 第二章 4-RPUR微动并联机器人的运动学分析 | 第16-29页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·微动机器人运动学基础 | 第16-19页 |
| ·微动机器人的特征矩阵 | 第19-21页 |
| ·4-RPUR 微动并联机器人的运动学逆解 | 第21-28页 |
| ·微动并联机器人的位置反解 | 第21-22页 |
| ·微动并联机器人的齐次变换及雅可比矩阵 | 第22-26页 |
| ·微动并联机器人的速度、加速度分析 | 第26-27页 |
| ·数值算例 | 第27-28页 |
| ·小结 | 第28-29页 |
| 第三章 静力学及微动机器人的静刚度分析 | 第29-43页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·柔性铰链力学及其刚度模型 | 第29-34页 |
| ·柔性移动副 | 第30-31页 |
| ·柔性转动副 | 第31-32页 |
| ·柔性万向铰 | 第32-34页 |
| ·微动并联机器人摄动微位移分析 | 第34-40页 |
| ·微动机器人静刚度模型的建立 | 第40-41页 |
| ·有限元实例 | 第41-42页 |
| ·小结 | 第42-43页 |
| 第四章 微动并联机器人的精度及误差分析 | 第43-50页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·微动并联机器人的误差源 | 第43-44页 |
| ·制造装配误差 | 第43页 |
| ·驱动和控制误差 | 第43-44页 |
| ·运动学模型误差 | 第44页 |
| ·环境及其它随机误差 | 第44页 |
| ·微动并联机器人的误差模型 | 第44-47页 |
| ·微动并联机器人的误差补偿 | 第47-49页 |
| ·机构参数识别 | 第47-48页 |
| ·工作空间误差补偿法 | 第48页 |
| ·关节空间补偿 | 第48-49页 |
| ·小结 | 第49-50页 |
| 第五章 微动机器人虚拟样机建模与运动仿真 | 第50-61页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·有限元理论建立柔性体 | 第50-52页 |
| ·生成MNF 格式文件 | 第50-51页 |
| ·柔性体替换刚性体 | 第51页 |
| ·柔性铰链与刚性杆件的连接 | 第51-52页 |
| ·柔性移动副和柔性万向铰的连接 | 第52页 |
| ·刚柔耦合微动并联机器人机构运动学仿真 | 第52-58页 |
| ·运动学逆解仿真 | 第53-55页 |
| ·运动学正解仿真 | 第55-58页 |
| ·刚柔耦合微动并联机器人机构动力学仿真 | 第58-60页 |
| ·总结 | 第60-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-62页 |
| ·主要工作回顾 | 第61页 |
| ·工作展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 个人简历 在读期间发表的学术论文 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
