| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 主要符号说明 | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·课题相关领域的研究现状 | 第11-15页 |
| ·国外微动机器人研究现状 | 第11-12页 |
| ·国内的微动机器人研究现状 | 第12-13页 |
| ·国内外柔性关节研究现状 | 第13-15页 |
| ·课题主要研究内容 | 第15-16页 |
| ·本章小结及论文内容安排 | 第16-17页 |
| 第二章 柔性关节分类及理论分析 | 第17-30页 |
| ·柔性关节分类 | 第17-19页 |
| ·柔性机构的分类 | 第17-18页 |
| ·柔性关节的分类 | 第18-19页 |
| ·根据卡氏定理对柔性关节刚度进行推导 | 第19-22页 |
| ·对圆弧型柔性关节柔度进行计算 | 第22-24页 |
| ·圆弧型柔性关节的模型 | 第22-23页 |
| ·圆弧型柔性关节柔度的计算 | 第23-24页 |
| ·椭圆型轮廓柔性关节柔度计算 | 第24-27页 |
| ·椭圆型柔性关节的模型 | 第24-25页 |
| ·椭圆型柔性关节柔度的计算 | 第25-27页 |
| ·椭圆与抛物线复合柔性关节柔度计算 | 第27-29页 |
| ·椭圆与抛物线复合柔性关节的模型 | 第27-28页 |
| ·椭圆与抛物线复合柔性关节柔度的计算 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 柔度分析与验证 | 第30-46页 |
| ·用 MATLAB 对三种不同柔性关节柔度进行分析 | 第30-34页 |
| ·对三种不同轮廓柔性关节在X 轴方向柔度Cx的分析 | 第30-31页 |
| ·对三种不同轮廓柔性关节在Y 轴方向柔度Cy 的分析 | 第31-33页 |
| ·对三种不同轮廓柔性关节绕Z 轴转动的柔度Cθ-M 的分析 | 第33-34页 |
| ·三种不同轮廓柔性关节有限元建模 | 第34-35页 |
| ·第一种受力情况分析 | 第35-39页 |
| ·Ⅰ-Ⅰ截面应力、应变分析 | 第36-37页 |
| ·Ⅱ-Ⅱ截面应力、应变分析 | 第37-39页 |
| ·第二种受力情况分析 | 第39-42页 |
| ·Ⅰ-Ⅰ截面应力、应变分析 | 第39-40页 |
| ·Ⅱ-Ⅱ截面应力、应变分析 | 第40-42页 |
| ·第三种受力情况分析 | 第42-45页 |
| ·Ⅰ-Ⅰ截面应力、应变分析 | 第42-43页 |
| ·Ⅱ-Ⅱ截面应力、应变分析 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 基于柔性关节ANSYS 优化设计 | 第46-64页 |
| ·概述 | 第46-48页 |
| ·优化设计的基本概念 | 第46-47页 |
| ·优化问题分类 | 第47页 |
| ·优化求解方法的分类 | 第47-48页 |
| ·优化求解的一般过程 | 第48页 |
| ·基于 ANSYS 优化的基本概念 | 第48-53页 |
| ·ANSYS 优化设计的相关概念 | 第49-50页 |
| ·ANSYS 优化设计的基本原理 | 第50-51页 |
| ·ANSYS 优化设计的一般方法 | 第51-52页 |
| ·在ANSYS 优化中应注意的问题 | 第52-53页 |
| ·柔性关节 ANSYS 优化设计建模 | 第53-54页 |
| ·优化模型简介 | 第53-54页 |
| ·柔性关节优化受力分析及分类 | 第54页 |
| ·柔性关节受第一种载荷的优化分析 | 第54-57页 |
| ·力学分析及优化建模 | 第54-55页 |
| ·优化及力学分析 | 第55-57页 |
| ·柔性关节受第二种载荷的优化分析 | 第57-60页 |
| ·力学分析及优化建模 | 第57-58页 |
| ·优化及力学分析 | 第58-60页 |
| ·柔性关节受第三种载荷的优化分析 | 第60-63页 |
| ·力学分析及优化建模 | 第60-61页 |
| ·优化及力学分析 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 总结及展望 | 第64-65页 |
| ·主要工作回顾 | 第64页 |
| ·本课题今后需进一步研究的地方 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 个人简历 在读期间发表的学术论文 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
