柔性机械臂振动控制及优化研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 主要符号说明 | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·前言 | 第10页 |
| ·柔性机械臂振动控制的国外研究现状 | 第10-18页 |
| ·柔性机械臂系统的动力学建模 | 第10-12页 |
| ·柔性机械臂传感器/作动器优化配置 | 第12-16页 |
| ·柔性机械臂振动控制的研究 | 第16-17页 |
| ·柔性机械臂实验研究进展 | 第17-18页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 多压电片柔性机械臂动力学建模 | 第20-37页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·压电材料及压电传感/作动方程 | 第20-22页 |
| ·压电材料 | 第20-21页 |
| ·压电传感与作动方程 | 第21-22页 |
| ·柔性机械臂耦合动力学模型 | 第22-29页 |
| ·双连杆柔性机械臂建模 | 第22-27页 |
| ·基于Newmark法的动力学方程求解 | 第27-29页 |
| ·时域特性仿真研究 | 第29-32页 |
| ·频域特性分析 | 第32-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 压电柔性机械臂优化配置研究 | 第37-50页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·柔性机械臂优化模型 | 第37-39页 |
| ·反馈控制器 | 第37-38页 |
| ·优化设计准则 | 第38-39页 |
| ·柔性机械臂优化模型求解 | 第39-45页 |
| ·遗传算法简介 | 第39-41页 |
| ·Matlab遗传算法工具箱 | 第41-42页 |
| ·遗传算法设置 | 第42-43页 |
| ·优化模型求解过程 | 第43-45页 |
| ·优化结果仿真分析 | 第45-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 压电柔性机械臂实验系统研究 | 第50-65页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·实验系统总体方案设计 | 第50-58页 |
| ·总体方案 | 第50-51页 |
| ·硬件组成 | 第51-56页 |
| ·实时控制系统 | 第56-58页 |
| ·实验研究 | 第58-64页 |
| ·动力学时域特性实验研究 | 第59-61页 |
| ·频域特性实验研究 | 第61-63页 |
| ·优化配置实验研究 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·主要工作回顾 | 第65页 |
| ·本课题今后需进一步研究的地方 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 附录A 时频域特性仿真程序 | 第71-74页 |
| 附录B 优化目标函数程序 | 第74-78页 |
| 附录C 单片机C语言运动控制程序 | 第78-83页 |
| 附录D 本课题主要实物图 | 第83-84页 |
| 个人简历 在读期间发表的学术论文 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
