| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第11-12页 |
| 缩略语对照表 | 第12-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-23页 |
| 1.1 柔性铰链机构简介 | 第15-19页 |
| 1.1.1 柔性铰链机构研究背景 | 第16-17页 |
| 1.1.2 平面柔性铰链机构分析软件的研究现状 | 第17-19页 |
| 1.2 图论简介 | 第19-20页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第20-23页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第20页 |
| 1.3.2 论文主要研究内容 | 第20-23页 |
| 第二章 平面柔性铰链机构分析基础 | 第23-33页 |
| 2.1 倒角型柔性铰链的通用模型 | 第23-27页 |
| 2.1.1 倒角型柔性铰链 | 第23-25页 |
| 2.1.2 机构模型中柔性铰链的力学分析 | 第25-27页 |
| 2.2 平面柔性铰链机构的运动静力学模型 | 第27-31页 |
| 2.2.1 平面柔性铰链机构的几何约束关系 | 第27-29页 |
| 2.2.2 平面柔性铰链机构的静力学平衡关系 | 第29-31页 |
| 2.3 小结 | 第31-33页 |
| 第三章 基于图论的平面柔性铰链机构模型生成 | 第33-45页 |
| 3.1 引入图论 | 第33-35页 |
| 3.1.1 图的表示 | 第33-34页 |
| 3.1.2 树型结构 | 第34-35页 |
| 3.2 平面柔性铰链机构与图的转化 | 第35-38页 |
| 3.2.1 平面柔性铰链机构与图的对应关系 | 第35-36页 |
| 3.2.2 基于图的平面柔性铰链机构数学模型 | 第36-38页 |
| 3.3 基于图的平面柔性铰链机构静力学模型 | 第38-44页 |
| 3.3.1 基于图的平面柔性铰链机构几何约束矢量线 | 第38-39页 |
| 3.3.2 基于图的平面柔性铰链机构静力学平衡关系 | 第39-40页 |
| 3.3.3 实例分析 | 第40-44页 |
| 3.4 小结 | 第44-45页 |
| 第四章 平面柔性铰链机构的建模与分析APP开发(FMGA) | 第45-63页 |
| 4.1 开发平台的选择 | 第45-48页 |
| 4.1.1 开发语言 | 第45-46页 |
| 4.1.2 开发平台 | 第46-48页 |
| 4.2 平面柔性铰链机构建模与分析APP的结构 | 第48-49页 |
| 4.3 FMGA功能模块的实现 | 第49-61页 |
| 4.3.1 FMGA用户交互界面 | 第49-51页 |
| 4.3.2 机构绘图模块 | 第51-53页 |
| 4.3.3 机构参数输入模块 | 第53-54页 |
| 4.3.4 机构信息数据化模块 | 第54-57页 |
| 4.3.5 机构数学建模模块 | 第57-59页 |
| 4.3.6 模型求解模块 | 第59-61页 |
| 4.3.7 计算结果后处理模块 | 第61页 |
| 4.4 小结 | 第61-63页 |
| 第五章 FMGA功能简介与实例分析 | 第63-75页 |
| 5.1 FMGA功能介绍 | 第63-68页 |
| 5.1.1 机构定义 | 第63-66页 |
| 5.1.2 机构信息处理 | 第66-67页 |
| 5.1.3 结果后处理 | 第67-68页 |
| 5.2 平面柔性铰链机构建模与分析APP的实例分析 | 第68-73页 |
| 5.2.1 差分位移放大机构分析 | 第68-71页 |
| 5.2.2 全拉式对称微位移放大机构分析 | 第71-73页 |
| 5.3 小结 | 第73-75页 |
| 第六章 结论与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 本文总结 | 第75-76页 |
| 6.2 展望 | 第76-77页 |
| 附录A fsolve代码(MATLAB)的主要部分 | 第77-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 致谢 | 第91-93页 |
| 作者简介 | 第93-94页 |
