| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外服务机器人研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 服务机器人技术研究热点 | 第16-19页 |
| 1.3.1 机械结构设计与驱动 | 第16-17页 |
| 1.3.2 感知系统与技术 | 第17-18页 |
| 1.3.3 控制系统与技术 | 第18-19页 |
| 1.4 本文的研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 酒店服务机器人系统总体结构设计 | 第20-37页 |
| 2.1 服务机器人的设计要求 | 第20页 |
| 2.2 服务机器人机械系统的设计 | 第20-31页 |
| 2.2.1 设计原则 | 第20-21页 |
| 2.2.2 设计方法 | 第21-22页 |
| 2.2.3 移动底盘结构设计 | 第22-26页 |
| 2.2.4 减震系统设计 | 第26-28页 |
| 2.2.5 身体框架及外壳设计 | 第28-30页 |
| 2.2.6 主要受力件有限元分析 | 第30-31页 |
| 2.3 服务机器人运动控制系统硬件结构 | 第31-36页 |
| 2.3.1 上位机 | 第31-32页 |
| 2.3.2 传感器 | 第32页 |
| 2.3.3 主控制器 | 第32-33页 |
| 2.3.4 驱动电机 | 第33-34页 |
| 2.3.5 电机驱动器 | 第34-35页 |
| 2.3.6 供电电源 | 第35-36页 |
| 2.4 服务机器人运动控制系统软件框架 | 第36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 酒店服务机器人系统建模与分析 | 第37-47页 |
| 3.1 服务机器人的运动学模型 | 第37-40页 |
| 3.2 服务机器人的动力学模型 | 第40-42页 |
| 3.3 服务机器人的运动特性分析 | 第42-46页 |
| 3.3.1 只做平动的情况分析 | 第42-45页 |
| 3.3.2 只做转动的情况分析 | 第45页 |
| 3.3.3 平动和转动同时存在的情况分析 | 第45-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 酒店服务机器人系统虚拟样机仿真 | 第47-59页 |
| 4.1 ADAMS虚拟样机软件简介 | 第47页 |
| 4.2 服务机器人虚拟样机的建立 | 第47-53页 |
| 4.2.1 创建几何模型 | 第47-49页 |
| 4.2.2 添加约束与驱动 | 第49-53页 |
| 4.3 服务机器人的运动仿真与分析 | 第53-58页 |
| 4.3.1 水平路面运动仿真 | 第53-55页 |
| 4.3.2 斜坡路面运动仿真 | 第55-56页 |
| 4.3.3 服务机器人移动平稳性仿真研究 | 第56-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 酒店服务机器人系统运动控制算法研究 | 第59-71页 |
| 5.1 服务机器人运动控制方案的选择 | 第59-61页 |
| 5.1.1 基于运动学模型的分层控制 | 第59页 |
| 5.1.2 基于动力学模型的分层控制 | 第59-60页 |
| 5.1.3 运动控制方案选择 | 第60-61页 |
| 5.2 基于两编码器加单轴陀螺仪的服务机器人定位算法研究 | 第61-63页 |
| 5.2.1 位姿推算模型 | 第61-62页 |
| 5.2.2 位姿误差分析 | 第62-63页 |
| 5.3 基于运动学模型的服务机器人轨迹跟踪控制研究 | 第63-70页 |
| 5.3.1 轨迹跟踪问题描述 | 第63-64页 |
| 5.3.2 Backstepping算法 | 第64-66页 |
| 5.3.3 基于Backstepping的轨迹跟踪控制器设计 | 第66-67页 |
| 5.3.4 仿真实验分析 | 第67-70页 |
| 5.4 运动控制算法的应用研究 | 第70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 总结与展望 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第76页 |
