| 摘要 | 第1-9页 |
| Abstract | 第9-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题综述 | 第11-12页 |
| ·课题的研究背景 | 第11页 |
| ·课题研究的意义 | 第11-12页 |
| ·工业机器人技术的应用与研究现状 | 第12-15页 |
| ·工业机器人技术的发展 | 第12-14页 |
| ·工业机器人应用现状 | 第14-15页 |
| ·轨迹规划综述 | 第15-17页 |
| ·轨迹规划简介 | 第15-16页 |
| ·国外机器人轨迹规划的研究现状 | 第16页 |
| ·国内机器人轨迹规划的研究现状 | 第16-17页 |
| ·本文主要内容安排 | 第17-19页 |
| 第2章 工业机器人运动学 | 第19-30页 |
| ·空间位置和姿态描述 | 第19-20页 |
| ·点的位置描述 | 第19页 |
| ·空间姿态的描述 | 第19-20页 |
| ·齐次坐标变换 | 第20-22页 |
| ·齐次坐标平移变换 | 第20-21页 |
| ·齐次坐标旋转变换 | 第21-22页 |
| ·齐次坐标复合变换 | 第22页 |
| ·MOTOMAN UP-50运动学模型 | 第22-29页 |
| ·连杆坐标系的建立 | 第23页 |
| ·D-H参数 | 第23-24页 |
| ·连杆变换 | 第24-25页 |
| ·MOTOMAN UP-50机器人运动学方程 | 第25页 |
| ·运动学方程的正逆解 | 第25-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 工业机器人轨迹规划 | 第30-39页 |
| ·关节空间轨迹规划方法 | 第30-35页 |
| ·三次多项式插值 | 第30-32页 |
| ·通过路径点的多项式插值 | 第32-33页 |
| ·高阶多项式插值 | 第33页 |
| ·抛物线联接的线性插值 | 第33-34页 |
| ·通过结点的抛物线联接的线性插值 | 第34-35页 |
| ·笛卡尔空间轨迹规划 | 第35-38页 |
| ·归一化因子 | 第35页 |
| ·直线轨迹规划 | 第35-36页 |
| ·圆弧轨迹规划 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 MATLAB机器人工具箱的运用与建模 | 第39-48页 |
| ·运用工具箱进行坐标变换 | 第39-40页 |
| ·旋转变换实现 | 第39-40页 |
| ·齐次变换矩阵 | 第40页 |
| ·多项式插值 | 第40-42页 |
| ·向量的插值 | 第41页 |
| ·齐次矩阵的插值 | 第41-42页 |
| ·运用工具箱建立机器人模型 | 第42-43页 |
| ·MOTOMAN UP-50机器人模型的建立与驱动 | 第43-47页 |
| ·MOTOMAN UP-50机器人模型的建立 | 第43-45页 |
| ·验证机器人模型 | 第45页 |
| ·机器人驱动 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 螺旋插补算法及其优化 | 第48-60页 |
| ·建立螺旋线模型 | 第48-49页 |
| ·截取结点 | 第49-51页 |
| ·选取步进角 | 第49-50页 |
| ·结点位置坐标 | 第50页 |
| ·结点姿态 | 第50-51页 |
| ·直线插值 | 第51-54页 |
| ·归一化因子设定 | 第52-53页 |
| ·直线插值拟合 | 第53-54页 |
| ·圆弧插值 | 第54-56页 |
| ·圆弧圆心与半径 | 第54-55页 |
| ·动坐标系齐次变换矩阵 | 第55-56页 |
| ·比较两种插值的误差 | 第56-57页 |
| ·运用机器人工具箱进行仿真 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 总结与展望 | 第60-61页 |
| 总结 | 第60页 |
| 展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 附录A 攻读硕士期间发表学术论文 | 第66-67页 |
| 附录B 相关MATLAB程序 | 第67-76页 |